velodyne(VLP16)+LOAM实时建图

 本文旨在记录一下使用VLP16运行hdl_graph_slam实时建图的过程。

（1）按照教程安装LOAM,附教程地址：https://github.com/laboshinl/loam_velodyne

（2）按照教程安装VLP16驱动，推荐教程：Ubuntu20.04配置velodyne激光雷达环境_ubantu版本velodyne-优快云博客

（3）运行命令，发布雷达话题

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

（4）运行   rostopic list 查看雷达话题是否发布成功。

（5）修改/home/loam/src/loam_velodyne/CMakeLists.txt内容，将第35行‘‘add_definitions( -march=native )’’注释掉。

（6）运行roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

这个时候rvize会自动弹出来，可以看到建图效果啦。

我这里没有移动雷达，所以图建的比较稀疏啦。