canFestival移植（3）-----SDO快速收发函数应用分析

前序

通过前2篇文章后，我相信大家对系统有了比较深入的理解，并且能够理解移植后，系统是怎么工作的，SDO报文是使用比较经常的一种报文，本篇文章分析一下怎么使用SDO收发报文，进一步理解canFestival。本文只讲解快速SDO报文，也是使用最多的报文，普通SDO报文用户大数据传输，交互次数较多。

canFestival使用总结

上一节通过历程可知canFestival的使用步骤，这一节再总结一把，为下面分析SDO报文收发打下坚实的基础：
（1）调用定时器初始化函数，编写定时器中断函数，同时再定时器中断函数中调用TimeDispatch()用来确定超时的软定时器，并且调用超时软定时器的超时函数。
（2）初始化CAN硬件通信，设置can硬件发送函数canSend()，并且设计can硬件中断，在硬件中断函数中，把接收到的报文组织成，Message 结构体，然后调用canDispatch()进行报文解析处理。
（3）你需要调用如下函数，这是协议规定的，必须调用这些函数，否则，状态不对，在使用canFestival提供的API的时候，就会失败。

简单补充一下，各种状态可以进行的操作，如图所示，在不同的状态能够进行的操作是不同的，源码是按照协议来的。

（4）编写用户应用canopen的逻辑，下面讨论的收发SDO报文就是逻辑设计的时候怎么调用发送SDO报文的函数。

发送读取对象字典SDO报文请求

（1）调用函数readNetworkDictCallback()就可以发