Canopen学习笔记——canfestival分段sdo下载

首先，先附上几张sdo传输的流程图，分别是sdo快传，sdo分段下载和sdo上传协议。

下图二是分段sdo下载的报文传输流程：

分段sdo下载测试：

首先

21 00 23 01 0B 00 00 00

启动SDO下载流程，指定主索引为0x2300,子索引为0x01,写入长度为0x0B,11个字节

00 31 30 30 30 30 30 41

第一数据分段，是一个字节的CS,加7个字节数据段

17 32 32 34 4C 00 00 00

对于写最后一个分段，这就是本次笔记需要说明的，通过sdo分段下载启动报文我们可以知道，我要写入的报文是11个字节，第一个数据分段写入7个字节，第二个分段还剩4个字节。但是我们可以看到，发送的CS为0x17,根据上图二SDO下载流程，本段发送的是5个字节，也就是会多发送一个字节的填充位。在用can分析仪发送写报文时，尤其要注意这一点。在上面这种情况下，最后一数据分段如果发送4个字节，虽说每一段都会应答成功，但是，映射的数据缓冲区内的数据并不会发生更改。