27、控制器局域网（CAN）与通用串行总线（USB）通信技术详解

控制器局域网（CAN）与通用串行总线（USB）通信技术详解

在数字通信领域，控制器局域网（CAN）和通用串行总线（USB）是两种重要的通信方式。下面将详细介绍它们的相关知识，包括CAN的设置、使用以及USB的工作原理。

1. 控制器局域网（CAN）

1.1 CAN中断优先级建议

建议降低CAN中断优先级，因为HAL函数使用SysTick中断为内部操作和HAL_Delay函数创建精确的1ms节拍。SysTick中断在外设单元中具有最高优先级，所以为CAN中断分配较低优先级不会影响它，否则可能会降低HAL_Delay函数的精度。

1.2 CAN模块的设置

• 通过C++语言设置 ：可以利用Mbed及其可用函数来调整CAN模块属性。首先要调整Tx和Rx引脚，可通过CAN类实现，需向该类提供Tx和Rx引脚名称。初始化后可配置频率参数，并且在发生中断时可以调用回调函数。
• 通过MicroPython设置 ：MicroPython有CAN类来处理CAN操作。使用 pyb.CAN(bus) 函数创建CAN模块，其中 bus 代表CAN模块编号。在MicroPython固件中定义了CAN1和CAN2模块，CAN1的Rx和Tx引脚分别为PB8和PB9，CAN2的Rx和Tx引脚分别为PB12和PB13。创建CAN模块后，可使用 init(mode, prescaler, sjw, bs1, bs2, auto_restart, baudrate) 函数进行初