can总线与usb总线比较，那个可靠?

参考文章１：http://www.eeworld.com.cn/qrs/2015/0817/article_24139_2.html

 

我必须先分析can总线的优点！由什么导致它的可靠
然后分析的各种传输和多节点情况下，会发生什么冲突！
当然，电气特性我比较难以得出结论，要不然到知乎上问问吧！
2017.2.9

１．USB通信有几种传输模式，每种传输模式由多个命令组成
２．圈圈第３章讲的是一个mcu+usb芯片组成的一个键盘设备，写的是键盘设备中对usb的处理！！！不是linux上对于设备的处理！　2017.2.15

host -> device get 设备描述符
device ->host   return 设备描述符

host->device   set addr
device->host   return len0 data
host->device   return ACK

host->device get设备描述符（使用新地址）
device->host return设备描述符
host->device get配置描述符1
device->host  return
host->device get配置描述符2
deivice->host return
．．．．．．．
４．usb键盘鼠标等属于usb hid类，具体参看usb hid文档，基本就是多了几个消息(HID设备类特定的命令（请求）有6个，它们分别是Get_Report、Get_Idle、Get_Protocol、Set_Report、Set_Idle和Set_Protocol)
5.  usb转串口是usb cdc类设备，modem也是cdc类设备,cdc文档中有modem的例子

当初写这篇文章是2017年，当初做一个机器人项目，不同子模块之间通信用什么的时候的思考，机器人很大，所有不同的子模块放在不同的地方
今天我的思考结果是can传输速率慢，但是可以传输距离很长（公里级别）， usb传输慢，传输距离近，但是吞吐量大
                                 两个用于不同的 场景，但是可靠性如何？ 这个好像没有特别的可对比性, usb有crc校验，错了重传就好了
2021.3.8