基本运动分类
平移运动：
一个直线运动能实现一个平移的自由度，多套直线模组的组合能实现XYZ平面的运动 严格来说气动手指也能实现一个平移自由度，但是并不是完整的自由度，他只能在两点之间开合
旋转运动：
一个旋转关节能实现一个转动自由度，多个旋转关节构成了多关节的机械臂，多个旋转环节的插补也能实现平移运动（例如多轴机器人的直线插补） 剪刀样子的气动手指也能实现一个旋转自由度，但是并不是完整的自由度，他只能在两点之间开合
四轴XYZ机器人方案
典型的四轴上下料机器人： 三个直线模组+一个旋转也能实现平面物体的抓放。这种传统的结构已经广泛应用于冲床上下料，注塑机取料等行业
四轴SCARA机器人方案
结构紧凑，精度高，速度快，但是只能完成平面内的运动，而且负载能力比较低，也没法抓放很大的工件（广泛应用于电子3C行业的检测装配）
四轴并联D
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