ROS开发自定义机器人系列5：qt/C++对ros moveit的控制

读者也可以尝试还是从文本编辑器方式搞CPP文件，以及终端MAKE方式编译，这里还是介绍从CMAKE改到QMAKE的细节流程（读者如果对QT不了解可以先去学习QT专栏，强调使用QT开发包括ROS在内的应用程序是为了提高效率，因为只有C++才是最强的，而C++的开发中，QT又是最适合新手的）

QT开发，为什么要讲从CMAKE改成QMAKE。大家很多网上找到的例子都是CMAKE的（比如你集成某个硬件提供的SDK，或者开源库的示例代码，CMAKE的语法跟天书一样，基本不是语法高手啃不动，改不了的）。而QMAKE则是相对平易近人的（CMAKE,QMAKE只是写法不同，为的是定义这个项目引用了哪些库，编译选项引入哪些文件等等）

然而不要小瞧“配置文件引用了哪些库”，LINUX开发，大概50%的功夫都是费在跑通环境上的，剩下的才是实际开发。所以如何又快又省事的把环境配起来，以ROS下的QT的QMAKE方式为例，就是典型例子，下面读者尤其注意如何通过ldd命令查找库和添加库引用的！！！

QT对moveit的简单控制功能

CMAKELists.txt的增加项

然而是编译报错的，注意即便我把实现CPP的代码都删掉，只保留一个include头文件引用也会，这说明跟代码无