陀螺仪 MPU6050 解决不同方式安装

陀螺仪 MPU6050 解决不同方式安装(基于STM32库函数)

 

---

1、背景

    1、MPU6050等相关陀螺仪/惯性传感器(姿态传感器/角度传感器)默认情况下是需要水平放置安装。如图1所示，本次将陀螺仪水平安装在PCB底板上。其中，陀螺仪自身的 x-y轴 已在其模块上标记出，其z轴由右手定则可得到（食指沿着x轴，中指沿着y轴，则z轴沿着大拇指指向）

    
    图1中，陀螺仪的x-y-z轴与PCB底板的xs-ys-zs轴一致。此情况下，陀螺仪的所受重力方向为z轴负方向；我们通过陀螺仪自带DMP库得到的欧拉角可以如下表示：
    ①沿y轴旋转，为pitch（俯仰）角度

    ②沿x轴旋转，为roll（横滚）角度

    ③沿z轴旋转，为yaw（航向）角度

 
    2、以正点原子STM32的教学源码——“实验32 MPU6050六轴传感器实验”源码为例：图2为方向设置，图3为重力方向设置。


 
    ①方向设置：

    ②重力设置：

1. 重力沿 z轴
    /* Don't remove gravity! */
    if (accel[2] > 0L)      0是x轴，1是y轴，2是z轴，DMP默认程序写的是accel[2]，
        accel