- 博客(71)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 【传感器】IMU (加速度计 + 陀螺仪)PI数据融合以及结算四元数并求解欧拉角
参考文章: 四元数四元数完全解析及资料汇总写在开头, 首先不太像做一个搬运工, 这样一点意思的没有, 我会从我的视角(小白)来尝试理解以下问题:我们从IMU得到的数据有什么, 物理意义是什么.我们需要什么样子的数据, 这个和我们从IMU读到的数据之间怎么转换.我们从IMU得到的数据有什么, 物理意义是什么.以BMI088为例,手册上明确说了这个IMU是由Accelerometer(加速度计)和Gyroscope(陀螺仪)两部分构成,也能读到 Accelerometer 的单位是 mG (0
2021-12-15 16:31:26
20772
19
转载 【笔记】进程间管道通信 匿名管道 & 有名管道
转载 https://www.cnblogs.com/wuyepeng/p/9747557.html转载 https://blog.youkuaiyun.com/qq_43648751/article/details/104724453匿名管道每个进程各自有不同的用户地址空间,任何一个进程的全局变量在另一个进程中都看不到，所以进程之间要交换数据必须通过内核,在内核中开辟一块缓冲区,进程A把数据从用户空间拷到内核缓冲区,进程B再从内核缓冲区把数据读走,内核提供的这种机制称为进程间通信。不同进程间.
2021-02-03 12:01:38
205
转载 【笔记】进程 及 内存分布
转载 https://blog.youkuaiyun.com/qq_18144747/article/details/88089870进程操作系统内核为每个被创建的进程都建立一个PCB（进程控制块或进程描述符）来保存与其相关的信息，PCB存在于进程的高 1 G空间，也就是内核空间中。在具体linux内核实现中，使用一个名为task_struct的结构体来描述的，在内核/include/linux/sched.h头文件中有具体定义。Linux系统是采用链式方式来组织PCB的，对于不同的状态建立起一个进程队列。.
2021-02-03 11:50:30
302
原创 【笔记】AVL二叉平衡树
code#include <iostream>#include <stdio.h>#include <cstdlib>using namespace std;template<typename T>class AvlNode{public: T data; int height; AvlNode *l; AvlNode *r;};template<typename T>class AvlTree: publ
2021-02-01 17:51:24
160
转载 【笔记】线程池
https://www.bilibili.com/video/BV1Ut4y1y7Zc线程池解决什么问题异步解耦管理线程组成执行队列 线程s任务队列 任务s管理组件code#include <pthread.h>#include <stdio.h>#include <string.h>#include <stdlib.h>#include <unistd.h>#define LL_ADD(item, list).
2021-01-29 18:01:31
121
转载 【笔记】TCP/IP
APITCP 客户端 服务器sockfd = socket(); sockfd = socket();bind(); bind(); connect(); listen(); send(); clisntfd = accept(); recv(); recv(); close(); send(); close();TCP三次握手...
2021-01-29 10:28:08
139
原创 【LeetCode】字符串转换整数 (atoi)（自动机）
https://leetcode-cn.com/problems/string-to-integer-atoi/class Automat{ int Auto=0; //0 空格 //1 +/- //2 数字 //3 其他 unordered_map<int,vector<int>> table={ {0,{0,1,2,3}}, {1,{3,3,2,3}}, {2,{3,3,2,3}}, {3,{3,3,3,3}} .
2021-01-17 10:42:18
190
转载 【学习笔记】IIC通信协议
IIC术语描述发送器发送数据到总线的器件接收器从总线接收数据的器件主机初始化发送产生时钟信号和终止发送的器件从机被主机寻址的器件多主机同时有多于一个主机尝试控制总线但不破坏报文仲裁是一个在有多个主机同时尝试控制总线但只允许其中一个控制总线并使报文不被破坏的过程同步两个或多个器件同步时钟信号的过程IIC:两线式串行总线，它是由数据线SDA和时钟线SCL构成的串行总线，可发送和接收数据。在CPU与被控IC之间、IC与IC之间进行双向
2020-12-10 13:42:47
449
原创 【MatLab fdatool】Butterworth 低通 & 带阻 滤波器 （MatLab &C++）
MatLab:1，终端中输入 fdatool2，选择参数，如下3，【Edit】 →\rightarrow→【convert structure…】4，【Edit】 →\rightarrow→【convert to Single section】5，【File】→\rightarrow→【Generate MATLAB code 】→\rightarrow→【Filter Design Function】 保存 我这里选择的是 Lowpass.m6，【File】→\rightarrow→
2020-11-25 22:51:09
1997
原创 【电赛】简易直流负载
简易直流电子负载（G题）一、任务设计和制作一台恒流（CC）工作模式的简易直流电子负载。其原理示意图如图1所示。图1简易直流电子负载原理示意图二、要求1.基本要求（1）恒流（CC）工作模式的电流设置范围为100mA～1000mA，设置分辨率为100mA，设置精度为±1%。还要求CC工作模式具有开路设置，相当于设置的电流值为零。（2）能实时测量并数字显示电子负载两端的电压，测量精度为±（0.1%+0.1%FS）。（3）能实时测量并数字显示流过电子负载的电流，电流测量精度为±（0.2%+0...
2020-09-26 18:06:36
6359
13
原创 【深度学习】常见数据集和常见卷积神经网络
MNIST 数据集class MNISTLoader(): def __init__(self): mnist = tf.keras.datasets.mnist (self.train_data, self.train_label), (self.test_data, self.test_label) = mnist.load_data() self.test=self.test_data.astype(np.float32) #
2020-07-09 15:31:18
836
原创 【SLAM】三维空间刚体运动（世界坐标系到相机坐标系）
参考《视觉slam十四讲》旋转矩阵三维空间向量可以表示如下a⃗=[e1e2e3][a1a2a3]\vec{a}=\left[ \begin{array}{ccc} e_1 & e_2 & e_3 \end{array}\right]\left[ \begin{array}{c} a_1 \\ a_2 \\ a_3 \end{array}\right]a=[e1e2e3]⎣⎡a1a2a3
2020-06-22 11:29:22
493
原创 【图像处理】图像分割与Watershed算法
参考《OpenCV4.1中文官方文档》理论任何灰度图像都可以看作是一个地形表面，其中高强度表示山峰，低强度表示山谷。你开始用不同颜色的水(标签)填充每个孤立的山谷(局部最小值)。随着水位的上升，根据附近的山峰(坡度)，来自不同山谷的水明显会开始合并，颜色也不同。为了避免这种情况，你要在水融合的地方建造屏障。你继续填满水，建造障碍，直到所有的山峰都在水下。然后你创建的屏障将返回你的分割结果。这种方法会由于图像中的噪声或其他不规则性而产生过度分割的结果。因此OpenCV实现了一个基于标记的分水
2020-06-20 16:48:21
731
原创 【深度学习】LeNet卷积神经网络(MNIST 计算机视觉数据集)
MNIST 是一个入门级的计算机视觉数据集相当于"Hello word"链接：https://pan.baidu.com/s/1KfLFnmoXhDwTd9ZebNFz2Q提取码：y1kn
2020-05-09 13:05:19
294
原创 【读书笔记】 《轻松玩转 ARM Cortex-M4微控制器-基于 Kinetis K60》
第一章register和autoMCU的寄存器读写速度远快于RAM内存register 尽可能的变量放在寄存器中register int i;register 变量必须是CPU寄存器接受的类型register 变量必须是一个单个的值，长度应小于或等于整型长度，但是有机器的些寄存器也能存放整数register 变量可能不存放在内存中，所以不能用取地址符'&'只有局部变量和形...
2020-04-04 16:00:24
459
1
原创 SUST 20/3/27 题解
http://sustoj.com/JudgeOnline/contest.php?cid=1090A: 最长回文串马拉车 裸题，但因为数据很水，所以暴力也是可以过的下面简单介绍一下马拉车算法回文分为偶回文(abba)和奇回文(abcba)。在处理奇偶回文之间有差异，所以用到了一个技巧在 (每个字符之间和开头) 插入一个无关的字符，比如说: abbahopxpo 转换为 $#a#...
2020-03-27 15:35:39
178
转载 服务器上安装WordPress
参考 https://blog.youkuaiyun.com/qq_43478057/article/details/93860555环境；CentOS 7.3 64位yum -y install httpd #安装Web服务器Apache，也叫httpdsystemctl start httpd.service #启动服务并设置为开机启动systemctl enable httpd.servic...
2020-03-19 23:23:29
245
原创 【杂记】ACM-ICPC
18/07/12 参加ACM夏令营第一次接触ACM可能和ACM有缘吧遇到了华伟大佬，曹静学姐，王骏学长(偷偷说一句)夏令营里面教的算法我花了一年的时间才全部入门。。。18/11/25 河南理工大学第一次打比赛热身赛的时候排名在铜牌区当时年少，以为和铜牌的距离很近结果在第二天的现场赛被狠狠打脸也是年少，题上说1e5我真的就开了ie5…硬是这被卡了2个多小时然后看到下一道几...
2020-03-16 22:19:43
245
原创 PID
PID：Proportional Integral DerivativePID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。u(t)=KPe(t)+KI∫0te(t)dt+KDde(t)dtu(t)=K_Pe(t)+K_I \int_0^t e(t)dt+K_D\frac{de(t)}{dt}u(t)=KPe(t)+KI∫0te(t)dt+KDdtde(t)...
2020-03-12 17:56:28
375
原创 Warm up(tarjan缩点建树+树的直径)
/*Warm upHDU - 4612https://vjudge.net/problem/HDU-4612tarjan缩点建树+树的直径注意！！！ 有重边，有重边，有重边！！！*/#include <algorithm>#include <cstring>#include <iostream>#include <cstdio>...
2020-02-10 21:45:22
208
原创 Network(tarjan缩点建树，在LAC删割边)
/*Network POJ - 3694https://vjudge.net/problem/POJ-3694在无向图中动态添边，求割边个数先tarjan缩点建树，在LAC删割边，不懂得画个图就明白了*/#include <algorithm>#include <cstring>#include <cstdio>using namespace...
2020-02-10 15:50:29
148
原创 Lightning (生成树计数取模+判点在线上)
/*LightningHDU - 4305https://vjudge.net/problem/HDU-4305生成树计数取模+判点在线上*/#include <cstdio>#include <cstring>#include <algorithm>using namespace std;#define MOD 10007struct P...
2020-02-09 16:22:25
170
转载 Organising the Organisation （生成树计数）
做这道题，需要三个预备知识：Kirchhoff 矩阵先构造两个矩阵度数矩阵D：是一个N×N的矩阵，其中度数矩阵D：是一个N×N的矩阵，其中度数矩阵D：是一个N×N的矩阵，其中D[i][j]=0(i≠j)，D[i][i]=i号点的度数D[i][j]=0(i≠j)，D[i][i]=i号点的度数D[i][j]=0(i=j)，D[i][i]=i号点的度数邻接矩阵A：是一个N×N的矩阵，其中邻...
2020-02-08 17:12:38
255
原创 二阶常系数齐次线性微分方程（结论）
二阶常系数齐次线性微分方程方程：y′′+py′+qy=0y{''}+py{'}+qy=0y′′+py′+qy=0 称为二阶常系数齐次线性微分方程, 其中p qp\ qp q均为常数如果y1 y2y_1\ y_2y1 y2是方程的两个线性无关解, 那么y=C1y1+C2y2y=C_1y_1+C_2y_2y=C1y1+C2y2就是它的通解.若能...
2019-11-20 14:29:56
4289
原创 Tunnel Warfare （线段树区间更新）
/*Tunnel WarfareHDU - 1540https://vjudge.net/problem/HDU-1540#author=cqbzguomao题意： D x：第x个村庄被毁。 Q x：指挥官询问第x个村庄与其直接或间接相关的村庄数量。 R：最后毁坏的村庄被重建了。Sample Input 7 9 D 3 ...
2019-11-06 21:33:18
119
原创 Rake It In （DFS）
/*Rake It InICPC Asia Nanning 2017https://nanti.jisuanke.com/t/A1538题面： Alice 和 Bob 玩游戏 在一个4x4 的方格上 每个人 每次选择2x2的区域 将里面的四个值求和加到最后的分数当中(两个人共用一个分数)，然后逆时针翻转他们， Alice 想要分数尽量打 Bob 想要分数尽量小 两个...
2019-11-06 21:25:46
154
原创 Forest Program （DFS找环）
/*Forest Program2019 ccpc (秦皇岛) fhttp://codeforces.com/gym/102361/problem/F题意： 给定一个仙人掌，删去一些边可以让它变成一个森林（一棵树也是森林），求方案数。input 6 6 1 2 2 3 3 1 2 4 4 5 5 2output 49解法...
2019-11-06 21:17:46
249
原创 零碎知识点
递推式：不等式斐波那契数：任何数都可以拆成斐波那契数之和卡特兰数1, 2, 5, 14, 42, 132, 429, 1430, 4862, 16796, 58786, 208012, 742900,递推数列Look-and-say 数列1, 11, 21, 1211, 111221, 312211, 13112221, 1113213211第1个是 1 时,记作 1;...
2019-11-02 11:46:56
593
原创 51循迹小车（PWM）
五路循迹小车#include "reg51.h"sbit l1=P1^1;//左电机sbit l2=P1^2;sbit r1=P1^3;//右电机sbit r2=P1^4;sbit g1=P3^1;//五路传感器sbit g2=P3^2;sbit g3=P3^3;sbit g4=P3^4;sbit g5=P3^5;int l=0;int r=0;int t=0;voi...
2019-11-02 10:49:28
2621
4
原创 矩形面积并+矩形面积交（扫描线）
矩形面积并/*AtlantisPOJ - 1151https://vjudge.net/problem/POJ-1151题面： 求矩阵面积并Sample Input 2 10 10 20 20 15 15 25 25.5 0Sample Output Test case #1 Total explored area: 180.0...
2019-11-02 10:34:13
205
原创 数论模板
gcd+ecgcd+lcm#include <cstdio>#include <iostream>using namespace std;int gcd(int a,int b){ return b==0?a:gcd(b,a%b);}int exgcd(int a,int b,int &x, int &y){ if(b==0){ x=1,...
2019-10-18 08:31:51
153
原创 STL模板
lower_bound#include <iostream>#include <algorithm>using namespace std;int main(){ int A[14]={1,1,2,2,2,4,5,5,6,8,8,8,10,15}; int *pos; int idx; pos=lower_bound(A,A+14,3); idx...
2019-10-17 21:40:49
129
原创 图论模板
最短路：SPAF#include <bits/stdc++.h>using namespace std;#define maxn 1000000#define ll long long#define INF 0x3f3f3f3fstruct node{ int u,v,w; int next;}edge[maxn];int head[maxn];ll dis[...
2019-10-17 11:09:09
169
原创 高级数据结构模板
线段树/*敌兵布阵HDU - 1166https://cn.vjudge.net/problem/HDU-1166题面：线段树裸题输入： T组数据 N个工兵营地 N个第i个开始有多少人 有四种命令 到end结束 Add i j, i和j为正整数, 表示第i个营地增加j个人（j不超过30） Sub i j , i和j为正整数, 表示第i个营地减少j个人（j不超过30）;...
2019-10-17 11:00:01
228
原创 优化模板
O1快速乘+龟速乘+快速幂+矩阵快速幂/*a%b，在整数除法下它等价于a − a/b × b*/#define ll long longinline ll mulit(ll x,ll y,ll mod)//O1快速乘{ return (x*y-(ll)((long double)x/mod*y)*mod+mod)%mod;}////////////////////////...
2019-10-17 10:51:32
188
原创 字符串模板
KMP/*https://www.luogu.org/problem/P3375P3375【模板】KMP字符串匹配*/#include<iostream>#include<cstdio>#include<queue>#include<stack>#include<cstring>using namespace std...
2019-10-17 10:45:36
128
原创 What a Ridiculous Election （BFS）
/*What a Ridiculous ElectionUVALive - 7672https://cn.vjudge.net/problem/UVALive-7672解法； BFS注意 1+1=2, 1*2=2,这两种要分开记录，否则会影响接下来的bfs 所有必须开三维数组来存，*/#include <bits/stdc++.h>using namespace...
2019-10-13 19:37:08
169
转载 P3368 【模板】树状数组 2 （树状数组维护差分数组）
引入有n个数，q次更改，每个更改给出 l,r,x 表示在l到r的区间内都加上x，问最后询问任意一个区间和是多少时间和空间大小都是O(n)显然，线段树和树状数组肯定用不了，因为无论是时间和空间都会超范围最后差分可以刚好满足 时间空间复杂的都在O(n)左右...
2019-10-09 11:19:16
192
原创 POJ - 3164 Command Network（最小树形图）
Command Network题意：在有向图中找出最小生成树（最小树形图）/*Command Network POJ - 3164https://vjudge.net/problem/POJ-3164题意：在有向图中找出最小生成树（最小树形图）解法：朱,刘算法算法思路：1：确定一个根2：找到除根外每一个点的最小入边，若这些边构成了环，则缩环成点，并将环内的每一个点的其他入边都减...
2019-10-04 14:08:40
128
原创 KMP & AC自动机
KMP 和 AC自动机 都可以解决字符串匹配问题KMP是一对一匹配AC自动机是多对一匹配KMPKMP核心思想是 利用字符串的前缀与后缀相同，失配时跳到等于后缀的前缀，可以不必从头开始。这张图列举了字符"ABCDABD"所有的前缀和后缀 红色的表示前缀和后缀相等例如：用字符 P=“ABCDABCDE” 去匹配 字符 S = “ABCDABCDABCDABCD”当匹配到 ABCDAB...
2019-09-21 18:59:02
219
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人