SceneLib2编译 --SLAM(一)

交流SLAM,共同进步。

一、首先是下载ubuntu的系统，我使用的虚拟机+ubuntu16.04.

作者在帮助文档上使用的14.04 和其他版本，由此可见ubuntu版本兼容性很不错。

 * Ubuntu 12.04 LTS - 32bits
 * Ubuntu 12.04 LTS - 64bits (thanks to Prof. Davison for testing it)
 * Ubuntu 12.10 - 64bits
 * Ubuntu 14.04 LTS - 64bits
 * Mac OS X 10.9
 * Mac OS X 10.10

二、在终端上下载github上的源码，开启编译之路。

https://github.com/hanmekim/SceneLib2

在说明上已经说得很清楚。

这里主要讲一下，需要注意的问题

1.提前新建一下文件夹，这样安装比较有序

 $ cd MY_EXTERNAL_LIBRARIES_DIRECTORY

2.按照顺序一致进行，到how to use

1-1. Modify the configuration file to use the example image sequence
 $ gedit MY_WORK_DIRECTORY/SceneLib2/data/SceneLib2.cfg

 > input.mode = 0;
 > input.name = MY_IMAGE_DIRECTORY/TestSeqMonoSLAM;

 # these are default camera parameters for the example image sequence
 > cam.width = 320;
 > cam.height = 240;
 > cam.fku = 195;
 > cam.fkv = 195;
 > cam.u0 = 162;
 > cam.v0 = 125;
 > cam.kd1 = 9e-06;
 > cam.sd = 1;

1-2. Modify the configuration file to use a USB camera
 $ gedit MY_WORK_DIRECTORY/SceneLib2/data/SceneLib2.cfg

 > input.mode = 1;
 # change [number] to your camera (e.g. mine is video0)
 > input.name = convert:[fmt=RGB24]//v4l:///dev/video[number];

 # these are default camera parameters for (Logitech V-U0009),
 # not calibrated properly, but it works for now
 > cam.width = 320;
 > cam.height = 240;
 > cam.fku = 195;
 > cam.fkv = 195;
 > cam.u0 = 162;
 > cam.v0 = 125;
 > cam.kd1 = 1e-12;
 > cam.sd = 1;

 

  

 
1-1或1-2用到一个就行，前一个是使用下载的图片，后一个是需要有usb相机

3.使用第一个，执行lee@lee-virtual-machine:~/MY_WORK_DIRECTORY/SceneLib2/BUILD/examples$ ./MonoSlamSceneLib1

可能会遇到路径不对的问题

这个时候可以把路径指到home/.......

4.sceneLib2使用了，Pangolin

可能会提示显示有问题，

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
已放弃 (核心已转储)

这个问题在编译其他slam项目时也有遇到，找到下面的文件,然后注释黄色的代码，这两句可能是在下面的代码实现了，所以注释掉。

 
static int
 visual_attribs[] =
{
GLX_X_RENDERABLE
 , True,
GLX_DRAWABLE_TYPE
 , GLX_WINDOW_BIT,
GLX_RENDER_TYPE
 , GLX_RGBA_BIT,
GLX_X_VISUAL_TYPE
 , GLX_TRUE_COLOR,
GLX_RED_SIZE
 , 8,
GLX_GREEN_SIZE
 , 8,
GLX_BLUE_SIZE
 , 8,
GLX_ALPHA_SIZE
 , 8,
GLX_DEPTH_SIZE
 , 24,
GLX_STENCIL_SIZE
 , 8,
GLX_DOUBLEBUFFER
 , glx_doublebuffer ? True : False,
//GLX_SAMPLE_BUFFERS
 , glx_sample_buffers,
//
 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,
None
};

基本上遇到的问题就这么多，祝大家好运。