monoslam,scenelib,spcaview

scenelib 只支持1394 camera.不支持usb camera.

1394 camera主要用于工业相机.目前工业相机的常用接口有camera link, GigE, USB3.0, 1394等.  PoE  power over eth

编译scenelib的过程  源码和安装指导见http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Scene/index.html

monoSlam研究。glow104和vw34，作为scenelib依赖库，需要首先安装。
遇到vw34安装问题。qt配置。修改configure.ac文件中qt选项为xno。重新./bootstrap ./configure即可。
ifdef _VWDEBUG
 exit is not a member of std   在VW/Image/imagebase.h中报错。方法是，添加#include<cstdlib>
 memcpy is not declared in this scope. 解决办法:修改<string>为<cstring>
'free' was not declared in this scope. 解决办法添加<cstdlib>
用VS的NMAKE构建，不会报错，但是用GNU MAKE构建，就会报错。GeomObjects/point3d.cpp:88: error: ‘VW::Point3D VW::operator+(const VW::Point3D&, const VW::Point3D&)’ should have been declared inside ‘VW’
解决办法：记得不仅class里面要有friend声明，namespace里面也要有声明
解决方法：for all these errors, all the friend functions must be added outside the class declaration like this:
解决：std::ostream operator<< should have been declared inside 'xxx'
各种问题总结：I cannot compile configure scritpt of VW34
安装libXext dev。发现已经安装过了。但是仍然报错missing。无奈只能修改./configure文件，添加libXext.a文件所在的目录到搜索目录范围内，解决此问题。
It properly needs a re-write the config files. http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=1252423
double drand48(void);error: 'drand48' was not declared in this scope  解决办法：添加cstdlib库
typeid 使用前必须包含 <typeinfo>  按照错误提示添加。
找不到GL/glu.h头文件。搜索/usr/include目录，找到GL目录下面，确实没有glu.h头文件。转而安装libglu-dev库。
找不到GL/glut.h头文件。搜索/usr/include目录，找到GL目录下面，确实没有glut.h头文件。sudo apt-get install freeglut3-dev。

编译MonoSlamglow。arch -k  选项错误，需要删除。
-lVWFireware 找不到。
spacaview在ubuntu上的移植

Couldn't get videodevice capability   修改控制命令字, 参照v4l和v4l2的命令字对应表

http://blog.youkuaiyun.com/ecocn/article/details/8077028

用的v4l，调用ioctl(fd, VIDIOCGCAP , &vcap)，程序出错，如下：

<div><span class="pun" style="color:#66660;">错误信息：</span><span class="pln" style="color:#000000;">V