手把手带你做ORB SLAM系列[1]----ORB特则提取

最新推荐文章于 2025-09-14 03:28:06 发布
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本文基于ubuntu16.04和opencv3.2，介绍ORB特征提取在ORB-SLAM系统中的应用。内容涵盖项目背景、文件结构及opencv新版本中特征提取的变化。

系统和裤： ubuntu16.04, opencv3.2 PCL

项目背景：这个ORB-SLAM项目是以高翔博士的博客和书的基础上，运行在更新的库上。

文件之间的层级结构，

pkueye[根目录]

--CMakeList.txt

--src

------dectecterFeature.cpp

------CMakeList.txt

--include

--bin

--lib

--data

--build

opencv 3对

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手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(一)目录详解
anananajiushiwo的博客
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手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(十）System.cc System类代码分析
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12-26 1065
这部分代码介绍引用头文件以及System类的函数定义文件。
orbslam2 流程图_ORB-SLAM2初步（跟踪模块）
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翻译：ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System
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翻译：本文转载自： http://qiqitek.com/blog/?p=102 本文主要讲了ORB-SLAM，一个基于特征识别的单目slam系统，可以实时运行，适用于各种场合，室内的或者室外的，大场景或小场景。系统具有很强的鲁棒性，可以很好地处理剧烈运动图像、可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。基于近年来的优秀算法，我们对系统做了精简，采用了所有SLAM相同功能：追踪，地图构建，重定位和闭环控制。选用了比较适合的策略，地图重构的方法采用云点和关键帧技术，具有很好的鲁棒性，生成
突破C++壁垒：ORB-SLAM2的Python接口实战指南
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你是否还在为ORB-SLAM2的C++接口开发效率低而烦恼？是否希望用Python快速实现SLAM应用原型？本文将手把手教你完成ORB-SLAM2的Python接口封装，通过C++扩展实现跨语言调用，让SLAM开发效率提升300%。 读完本文你将获得： - ORB-SLAM2核心功能的Python调用能力 - C++到Python的接口封装完整流程 - 实时单目SLAM的Python实现代码 -...
ORB-SLAM（一）简介
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02-24 1260
ORB-SLAM是一种基于ORB特征的三维定位与地图构建算法（SLAM）[1]。该算法由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM基于PTAM架构，增加了地图初始化和闭环检测的功能，优化了关键帧选取和地图构建的方法，在处理速度、追踪效果和地图精度上都取得了...
ORB-SLAM
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〇、算法概述 1. 地图初始化。 2. 追踪：1）ORB特征提取；2）初始位姿估计/重定位；3）局部地图追踪；4）关键帧判别。 3. 局部建图：1）关键帧插入；2）地图点剔除；3）地图点创建；4）局部光束平差法优化；5）关键帧剔除。 4. 回路闭环：1）回路判别；2）相似变换估计；3）回路融合；4）全局光束平差发优化。 一、地图初始化 二、追踪 1. ORB特征提取 2. 初始位姿...
教程更新丨手把手带你玩转ORB-SLAM3（2.0）
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是的，你没看错！「手把手带你玩转ORB-SLAM3」教程2.0来了，在原有教程基础上更细节、更全面，不仅有SDK及ORB-SLAM3安装过程中的各种常见性问题解决方法及安装细节，同时还提供官方完整编译代码包哦，真正带你手把手~ 本文主要讲解如何在orb-slam3中使用ros接入INDEMIND的双目鱼眼+imu模组。 具体分为以下4部分： SDK安装 orb-slam3安装 SDK orb-slam3中ROS程序修改和配置文件 运行 其中【SDK orbslam3中ROS程序修改和配置文件】又
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ORB_SLAM2+OpenCV3.2.0+Pangolin.zip
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ORB_SLAM2及相关依赖源码（未编译），可在ubuntu16.04环境下安装实现ORB_SLAM2的使用。安装使用方法可参考：https://blog.csdn.net/sinat_27066063/article/details/90416188
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05-18 4万+
前言目前学习ORBSLAM2中，ORBSLAM2中使用ORB算子进行特征点的提取与描述，ORB算法原理主要来自于文章《ORB an efficient alternative to SIFT or SURF》。这里先就该文章做自己的学习过程记录，之后结合文章内容分析ORBSLAM2中的代码实现（放到下一篇博客中）。本文把文章《ORB an efficient alternative ......
ORB-SLAM2之OpenCV reshape函数
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请给我一个运行github上边ORB-SLAM3的python代码的方法
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orbslam2
wyc的博客
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orb_slam2 文章目录orb_slam2abstractintroduction相关工作双目SLAMRGBD SLAMORBSLAM2单目、近处双目和远处双目特征点系统引导使用单目或者双目的BA优化回环检测和全局BA关键帧的插入定位模式评估KITTI数据集EuRoC 数据集TUM RGB-D数据集计时结果结论 abstract ORB-SLAM2是一个完整的slam系统，包括单眼、双眼和RG...
opencv与ORB SLAM提取orb特征点比较
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