faster-lio与fast-lio中如何修改雷达的旋转角度

仿真模型修改

验证使用仿真环境验证，因此修改仿真文件简单一些，我们在仿真调用 px4 的 launch 文件中，找到对应的雷达 sdf 文件，只需要修改其初始位姿参数即可，这里我是旋转了 pitch 30度：

运行对应的 launch 文件，在 gazebo 中可以看到模型有旋转，以及激光线束也是有旋转的：

faster-lio中的旋转矩阵修改

旋转矩阵的计算对应：