VS CODE调试ROS/C++程序

最新推荐文章于 2025-04-03 19:46:27 发布

鱼尾sama

最新推荐文章于 2025-04-03 19:46:27 发布

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分类专栏： ROS C++ 文章标签： c++

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/a850565178/article/details/116237289

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本文档详细介绍了如何使用VSCode进行ROS程序的调试，包括编译设置、launch.json配置及解决无法载入断点的问题。重点在于理解如何配置launch.json以指定程序路径、参数和工作目录，并提供了当遇到调试断点无效时的解决方法，即确保编译时添加了-g标志。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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该文档将会持续进行更新，涉及ROS调试中遇到的一些问题。
C++程序的调试也相仿，只是去掉了启动 roscore的部分

通常步骤

1. 程序编译

这部分并不打算采用vscode的tasks.json来配置编译命令，而是选择手动的运行：

catkin_make --only_pkg-with-deps package_name

该命令可以单独的编译某个特定的package及其依赖项。
需要主要的是CMakeLists.txt应当修改成Debug模式：

OPTION(DEBUG_ON "Turn on DEBUG Mode" ON)
IF(DEBUG_ON)
MESSAGE("[Debug Mode]")
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") 
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
ELSE()
MESSAGE("[Release Mode]")
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") 
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")
ENDIF()

这样OPTION改成ON或者OFF，即可指定编译模式，比较方便。

2. 配置launch.json

这部分工作是本文的重点，单击vscode最右侧工具栏的Debug按钮（图标是一个甲虫+暂停），点击debug页里的齿轮按钮，即可打开launch.json。内容修改成如下状态：

{
   
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.

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