a850565178的博客

本博客为实验作品，测试下在优快云上此类博客的传播度。// 下面为各个版本的排序算法的实现#include <vector>#include <iostream>#include <algorithm>using namespace std;int getMid(vector<int> &nums, int left, int right);// 快速排序 平均nlog(n)，最坏O(n^2)，空间：O(nlog(n))，不稳定

文章目录1. 程序编译2. 配置launch.json3. 运行调试该文档将会持续进行更新，涉及ROS调试中遇到的一些问题。C++程序的调试也相仿，只是去掉了启动roscore的部分1. 程序编译这部分并不打算采用vscode的tasks.json来配置编译命令，而是选择手动的运行：catkin_make --only_pkg-with-deps package_name该命令可以单独的编译某个特定的package及其依赖项。需要主要的是CMakeLists.txt应当修改成Debug模式：

最近，在写德国大陆毫米波雷达的驱动。由于车上要装八个毫米波雷达，为了节省接口和提高传输速率，使用了CAN转以太网模块，将八路毫米波雷达的数据全都转换成TCP包的形式。本博客主要是记录下遇到的一些问题和解决方法。协议的选择在TCP和UDP之间，考虑到无人驾驶需要可靠性，因此使用TCP。主机在这里面可以作为Client有也可以作为Server。在后端同事的建议下，主机作为Server。这主要是考虑到，这样增加传感器，无需改写代码。框架选择TCP应该还是有挺多框架的吧。我这边选择了QT。QT

很好的解答在这里：https://blog.youkuaiyun.com/zhanglianpin/article/details/19150421对于嵌入式开发者而言，该问题之所以重要是因为我们经常会在不同系统、不同处理器（32位或64位）之间进行移植，这时候如果双方的默认对齐方式不一致，则可能会导致报错，尤其是使用了sizeof(struct)。需要注意的是，通常32位处理器默认的字节对齐为4字节，64位处理器则是8字节。...

在看xsens的ROS驱动源码时，遇到了如下代码，其中涉及到了多线程里的wait_for函数：// Returns empty packet on timeoutRosXsDataPacket XdaCallback::next(const std::chrono::milliseconds &timeout){ RosXsDataPacket packet; std::unique_lock<std::mutex> lock(m_mutex); if (m_condit

解决该问题主要有两种方法：1. 中断法在ARM中有IDLE中断这个概念，当串口发完消息，可以向主控芯片发送中断信号，进而进入中断处理程序，这样自然而然也就不会有丢帧问题发生。基于该思路，自然可以直接使用LINUX系统的接口来写程序，但我还是觉得能用库就用库吧。这里选择的是boost::asio::serial这个库，主要代码如下：#include "ros/ros.h"#include "sensor_msgs/Imu.h"#include "imu.hpp"#include <Eigen

网上流传的博客找来找去都是那一份，有点长，所以做个更简单的介绍。https://blog.youkuaiyun.com/skdkjzz/article/details/465201311.optional是一个容器， optional对象的结果只有两种情况：无效，或者等同于容器里的元素（元素维度必为1，但元素本身可以是个vector）。无效这种情况可以用于隐式条件判断。2.optional的赋值直接 =...

文章目录如何在vs中实现文件重定向（从文件读入数据，输出流cout写入文件）？endl与\n的差别？C++11引入的列表初始化有何意义？这篇博客是阅读《C++ primer》时的一些自我问答。不得不说，这本书非常的棒。一点点地展开整个C++世界，并告诉你这些做法这些规定的缘由。之前我很喜欢慕课的那本C++教程，但现在觉得不如这本。之前由于听说，很难懂，又是大部头，800多页，就直接没打算。蝙蝠...