a850565178的博客

论文标题：《Past, Present, and Future of Simultaneous Localization》摘要SLAM是指同时构筑环境模型和估计在其中运动的机器人状态。在近30年来，SLAM社区已经做出了许多惊人的进步，使得大规模的实际应用进入到工业界。本文调查了SLAM目前的状态，并考虑了未来的方向。本文首先提出实际上的SLAM标准公式。随后，本文审查了最近的工作，覆盖了一系列的主题，包括长期建图的鲁棒性和可扩展性，度量和语义表达，理论表现依据，主动SLAM及探索和其他新的前沿方向

2021出了一篇论文，是hdl_graph_slam和VGICP的作者koide（二作）发表的一篇论文，论文题目是《LiTAMIN2: Ultra Light LiDAR-based SLAM by Geometric Approximation applied with Symmetric KL-Divergence》。该论文在2020年LiTAMIN的基础上改进了前端，从KL散度的角度，改进了激光里程计的优化目标函数。论文最大的亮点是精度比肩Suma，速度能达到500-1000Hz。即便对精度要求比

今天找了近两个小时的室内激光SLAM，目的是为了获得ground true，以方便检验我程序的准确度。毕竟只用室外环境的话，从效果来讲和室内还是不太一样的。室内环境更加复杂，特征更多，配准精度应该更高。哦，从这个角度讲，我可以用kitti数据集的，只要kitti数据集效果过的去，室内就没啥问题了。后续，自己用机器人来录个包，手动控制机器人沿着固定的路线走就可以了。比如走在正中间，之后想办法在点云中做出一个正中间的轨迹，用evo评估也可以的。之所以希望精确，其实还是希望能够更加科学。我以为Cartog

文章目录rosbag太大了，打不开rosbag太大了，打不开以LZ4格式压缩rosbag compress --lz4 slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag我不太清楚这种压缩的形式会不会对数据有影响，有多大的影响，也不知道要怎样的配置才可以能直接打开rosbag，反正至少这样做了能够在一秒左右就直接打开，而原来我两分钟还没有打开。那个rosbag实际大...

为了装kitti2bag，花费了很大功夫，还是失败了。更糟糕的是，ros环境也炸了。1.roscore环境报错找不到defusedxml其实是因为系统装了多python的缘故。经过实验，只有将python指向python2的时候，才可以正常唤起roscore。2.kitti2bag不是找不到kitti2bag就是找不到pykitti这个问题至今没有解决，我觉得解决原因还是因为我装了额外的p...

根据数据手册中的数据，Robosen16线发送一个MSOP包的间隔是1.2ms，其中包含了32*12=384点。假设车辆的运行速度为城市内的最高限速60km/h-》16.67m/s，则在1.2ms内，车带着雷达移动0.02m，即2cm。也就是说，上一个MSOP包到下一个MSOP包的坐标系会移动2cm。（另一方面，计算可知，100us发送32点，则1s就是320，000点。不过这个对于sla...

文章目录ICPIterative Closest Point，迭代最近点算法。假设有A与B两帧点云，将B做T0变换变成B1，再在B1中利用K-d tree找到A中所有点的对应点。由所有对应点之间欧氏距离的平方和来作为评价函数，不断迭代，使得评价函数降低，最终将收敛于实际变换T的近似值。特点：耗时，在场景变化小的情况下匹配位姿准确，但当场景快速变化，可能无法收敛。NDTNormal...

文章目录写在前面4. SLAM建图4.1写在前面四个nodelet，这已经是最后一个了，代码约1000行，包含的内容也是最多的。4. SLAM建图4.1

高维高斯分布概率密度函数推导

文章目录3.地板检测3.1 onInit3.2 plane_clip(src_cloud,plane,bool)3.3 normal_filtering(src_cloud)3.4 detect()3.5 cloud_callback3.地板检测在floor_detection_nodelet.cpp中定义了继承自Nodelet 的FloorDetectionNodelet类，与之前的node...

pcl::ExtractIndices<PointType> eifilter (true); // Initializing with true will allow us to extract the removed indiceseifilter.setInputCloud (cloud_in);eifilter.setIndices (indices_in);eifilt...

文章目录1. 扫描匹配里程计1.1 宏1.2 onInit()1.3 cloud_callback（）1. 扫描匹配里程计在scan_matching_odemetry_nodelet.cpp中定义了继承自nodelet::Nodelet的ScanMatchingOdometryNodelet类。变量均为private。看了下Nodelet类，里面定义了virtual void onInit,...

文章目录写在前面1.点云滤波预处理1.1 virtual onInit（）1.2 cloud_callback写在前面已经完成了在Robosense上的离线和在线SLAM建图测试，建图的实时性和准确性都还行。不过主要是在室内测试。如果在城市中，道路不平整情况下，可能会存在问题，那时候应该得引入GPS与IMU了。为了后续能够基于此框架进行优化，作为第一个实际接触的SLAM，此篇自己按部分进行源...

文章目录**摘要：****Itroduction****Related Work****System Overview**离线建图在线人物行为检测人物检测与跟踪传感器定位评价人物检测评价与静态传感器系统的比较医院现场测试初步分析陪伴行为Conclusion论文下载地址A Portable 3D LIDAR-based System forLong-term and Wide-area Peop...

文章目录整体介绍代码解析环境配置可能遇到的坑常规安装流程整体介绍hdl_graph_slam是使用3D LIDAR的实时6DOF SLAM的开源ROS软件包。它基于3D Graph SLAM，以及基于NDT扫描匹配的测距法估计和回路检测。它还支持多种图形约束，例如GPS，IMU加速度（重力矢量），IMU方向（磁传感器）和地板（在点云中检测到）。我们已经在室内和室外环境中使用Velodyne（H...

文章目录设置vs code的头文件这一篇内容是在学习hdl_graph_slam过程中遇到的问题，以及解决方法的陈述。由于该项目还为彻底完结，因此内容均尚未整理。设置vs code的头文件VSCode中C/C++库文件的配置（自动提示、补全）...

pointRCNN网址该算法主要是对3D点云数据进行直接处理，在KITTI的测试服务器上，当时取得了较好的表现。本文主要记录在使用过程遇到的问题及解决方式。1.python3.6正如github的说明页指出的，该算法基于python3.6+实现。在运行下面这行代码时，sh build_and_install.sh可能会报错，提示 ‘No module named torch.utils....