移动机器人中的现代控制理论之状态反馈观测与最优控制

对于稳定的系统，控制的用途使其满足目标期望；

对于不稳定的系统，分析是否可以进行配置使其稳定，然后再像稳定系统一样，控制其满足目标期望；

最优控制对性能指标提出了更高的要求，除了稳定和与期望目标误差小，还需要满足特定的性能指标。

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观察下面示例（倒立摆小车，与常见的平衡代步车结构类似）：

稳定？

如何保持摆的稳定性？如何实现？

稳定+轨迹？

如何设计控制器，在摆稳定的前提下，机器人在空间做规定的曲线运动？

提示：（请参考如下两篇博文）

1. https://blog.youkuaiyun.com/ZhangRelay/article/details/88200899
2. https://zhangrelay.blog.youkuaiyun.com/article/details/51668647

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