ROS示例----TIAGo教程

最新推荐文章于 2025-10-14 23:25:25 发布

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本教程集合涵盖了TIAGo机器人从安装到高级应用的全面指南，包括使用Gazebo模拟器进行仿真，利用OpenCV和PCL进行视觉处理，通过自主导航和MoveIt实现智能移动，以及人机交互等多个方面。

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教程安装

跟踪顺序（C ++）
一种简单的方法来检测和跟踪静态相机上的基本运动/形状与静态背景
角度检测（C ++）
在OpenCV库中，通常使用两个角检测器算法，Shi-Tomasi和Harris函数。在这个简单的教程中，您将看到如何更改两个参数会影响角检测
查找关键点（C ++ / Python）
OpenCV拥有众多的Feauture探测器，在本教程中，您将能够浏览大多数探测器，了解图像锐化和对比度如何影响功能的检测
匹配（C ++ / Python）
在两个图像中使用特征检测，该类将尝试在检测到的关键点之间找到匹配，从而查看图像是否包含某个对象。
ArUco标记检测（C ++）
本教程介绍如何使用ArUco库检测基准标记，并获取其3D姿势。
人员检测（C ++）
ROS节点使用基于HOG Adaboost级联的OpenCV人检测器
面部检测（C ++）
ROS节点嵌入OpenCV的面部检测器的示例。
平面对象检测和姿态估计（C ++）
基于实况视频馈给和对象的参考图像之间的特征匹配的平面纹理对象检测。然后，通过单应性估计来确定对象的姿态，并提供对象的大小。

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一张图片胜过千言万语：

TIAGo机器人在机器人/ TIAGo /教程中提供了一套全面的教程。教程使用Gazebo模拟器，目前包含如何使用OpenCV，PCL，自主导航，MoveIt的教程！和人机器人互动。

本节概述了在TIAGo的公共模拟中使用的软件包，以及指向描述软件包的相应wiki页面的链接。有关软件包的安装说明，请参考TIAGo模拟安装教程。

机器人带来的文件	tiago_bringup
机器人凉亭模型，世界和启动脚本	tiago_gazebo
Gazebo的机器人控制器配置	tiago_controller_configuration_gazebo
Gazebo的移动基础控制器配置	pmb2_controller_configuration_gazebo
Gazebo插件	pal_gazebo_plugins