ROS----TUT-RIM协作机器人和Actin-ROS接口

最新推荐文章于 2019-07-02 00:13:00 发布

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TUT-RIM项目旨在利用自动移动机器人提升土木工程领域的生产力与安全性。通过跨学科合作，项目实现在无人监督环境下多机器人系统的自主作业。ROS作为核心软件平台，实现了不同机器人间的高效通信与协作。

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TUT-RIM: Collaborative Intelligent Heavy Machinery and Robotics

Actin-ROS Interface

Energid/ActinROS

附件：

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TUT-RIM：协作智能重型机械和机器人

TUTRIM项目的动机是通过使用自动移动机器人提高工作场所的生产力和安全性的可能性。通过坦佩雷理工大学四个部门（智能液压与自动化，自动化科学与工程，机械工程与工业系统，信号处理）的合作，我们在土木工程领域实施了一个无人监督，自主的多机器人工作现场。

主要任务是获得独立，自主和异质的机器人合作，在部分已知的环境中实现共同的目标。为此，ROS是一个合理的选择，因为它使得能够使用不同的通信类型，并且它在不同的机器人之间的消息交换中充当抽象层。此外，我们使用ROS Industrial将一个工业机器人集成到系统中。工地的其它部件是工业机器人站处的轮式装载机，微型飞行器和基于运动学的定位系统。

有关详细信息，请参阅：http：//vision.cs.tut.fi/projects/tutrim/index.html

Actin-ROS接口

Actin是一个强大的商业控制和模拟框架，用于几个工业和政府机器人系统。 Actin 的开发人员Energid现在为Actin提供了一个ROS Kinetic栈和一个ROS插件基类，支持Windows，Mac OS X和Linux。 Actin现在还包括Linux版本中的URDF阅读器支持。

开源的ActinROS代码可以在Github上获得，链接：

存储库包括使用Actin与ROS的插件和示例应用程序。轻量级的肌动蛋白与Robai Cyton机器人一起运送。

ROS插件和应用程序，与ROS启用的Energid Actin SDK配合使用。

ROS插件和应用程序，与ROS启用的Energid Actin SDK配合使用。

下载并安装安装程序。注意：建议将安装程序放在除程序文件之外的其他位置（即C：/ Energid / Installers / ...）
仅Windows XP：下载junction.exe。需要从安装程序位置创建指向{third_party_source}存储库的链接。您可以在这里下载：http : //technet.microsoft.com/en-us/sysinternals/bb896768
创建从ROOT安装程序目录（即C：/Energid/Installers/Actin_4.1.0.20161028）到ActinROS目录的链接。这可以从命令提示符如下完成
1. cd C：/Energid/Installers/Actin_4.1.0.20161028
2. Windows XP：junction ActinROS C：/ Your / Development / Repositories / ActinROS
3. Windows 7/8：mklink / D ActinROS C：/ Your / Development / Repositories / ActinROS
  
  或者，您可以使用硬链接外壳扩展实用程序在文件资源管理器中完成相同的过程：http : //schinagl.priv.at/nt /hardlinkshellext/linkshellextension.html
启动CMake
将“源在哪里”设置为ROOT安装程序目录
设置“在哪里构建二进制文件”到ROOT / build（见下文）
通过Cmake配置/生成。
1. 在配置期间将ActinROS添加到EC_REPOSITORIES（stable; data; actin_core; toolkits; ActinROS）。
转到ROOT / build并启动Energid.sln。
在Visual Studio中构建相应的项目。

可执行文件将被内置到ROOT / build / bin。在运行可执行文件之前，请确保将以下内容添加到用户变量下的路径环境变量中：％EC_TOOLKITS％.. \ bin

下载并安装安装程序。
创建一个从ROOT安装程序目录（即〜/ Energid / Actin_4.1.0.20161028）到ActinROS目录的链接。这可以从命令提示符如下完成
1. cd〜/ Energid / Actin_4.1.0.20161028
2. ln -s〜/ Your / Development / Repositories / ActinROS ActinROS
启动CMake
1. 将“源在哪里”设置为ROOT安装程序目录
2. 设置“在哪里构建二进制文件”到ROOT / build（见下文）
通过Cmake配置/生成。
1. 在配置期间将ActinROS添加到EC_REPOSITORIES（stable; data; actin_core; toolkits; ActinROS）。
使用SETUP.sh后，使用配置的make程序（make，ninja等）去ROOT / build和build。