ROSBridgeWebSocketConnection使用札记

最新推荐文章于 2025-04-23 13:59:40 发布

Dan0822

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分类专栏： C#手记

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yingqiushu4312/article/details/77990720

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本文档详细介绍了ROSBridgeWebSocketConnection.cs文件，包括Disconnect()方法的关闭线程和解除订阅过程，以及SmallMessageProcessor、MiddleMessageProcessor和BigMessageProcessor三个处理方法的逻辑。此外，还提到了ProcessMsg()方法和服务响应的处理。尽管部分细节如ProcessMsg()的具体功能存在疑问，但整体展示了ROSBridgeWebSocketConnection如何处理不同大小的消息和 WebSocket 交互。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROSBridgeWebSocketConnection.cs

这个文件整个是一个namespace命名空间:ROSBridgeLib
只有一个类：ROSBridgeWebSocketConnection。其中内嵌了私有类RenderTask，这个私有类有3个私有变量和对应的3个公有方法，加一个构造函数。

Disconnect（）方法

先用Abort（）方法关闭4个线程:
- _myThread
- smallMessageThread
- middleMessageThread
- bigMessageThread
若WebSocket _ws非空且活跃，则宣告，每个订阅者依次不再订阅。（使用ROSBridgeMsg.UnSubscribe()方法）。同理，每个发布者也依次宣告不再发布消息。（使用ROSBridgeMsg.UnAdvertise()方法）
最后关闭WebSocket _ws：_ws.Close()