ROS教程 - 多台计算机 网络 设置

ROS教程 - 多台计算机 网络 设置

本文主要参考ROS官网教程 和 白巧克力亦唯心的博文：
ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点：
- 你只需要一个master，只要在一个机器上运行它就可以了。
- 所有节点都必须通过配置 ROS_MASTER_URI连接到同一个master。
- 任意两台机器间任意两端口都必须要有完整的、双向连接的网络。
- 每台机器都必须向其他机器广播其能够解析的名字。

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一、获取两台机器的IP 和 主机名，并配置hosts文件

首先利用ifconfig和hostname命令查看两台电脑的IP和主机名，在此，假设这两台电脑主机名分别为marvin和hal，分别在对应的电脑终端输入以下两条命令可以查看对应IP和主机名：

ifconfig
hostname

为了让两台电脑都识别对方IP以及和对方的hostname对应上，在这里我们配置/etc/hosts 映射文件，/etc目录下包含很多配置文件，可以参考Linux教程了解该文件相关信息，如果不配置该文件，ping的时候需要用IP地址，无法直接ping主机名。
由于hosts文件是只读文件，因此修改是需要sudo以后才能修改，如果是ubuntu等有gedit编辑器的系统可以通过如下命令修改：

gksu gedit /etc/hosts

如果没有gedit等可视化界面，则一般采用vim修改（如果没有vim，一般也有vi的），可以：

sudo