ROS2之OpenCV的微笑入门资料篇

教程适用于Dashing以上版本，如foxy/galactic/humble。

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2019年：

1. ROS2使用OpenCV基础_zhangrelay的博客-优快云博客

2. ROS2进行人脸识别face_recognition_zhangrelay的博客-优快云博客 

 

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2020-2021停更。

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2022年：

1. ROS2+Gazebo11+Car+OpenCV巡线识别和速度转向控制学习

2. ROS2之OpenCV基础代码对比foxy~galactic~humble

3. ROS2之OpenCV人脸识别foxy~galactic~humble

 

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不变的永远是那谜一般微笑的蒙娜丽莎。

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ROS2学习基础：

• 编程核心 C++和Python需要熟练掌握 
• 算法核心 机器人学相关知识点
• ……

OpenCV学习基础：

• 数字图像处理相关知识点
• ……

推荐学习网站：

geeksforgeeks

基础不牢，地动山摇。

数学和编程一定要强，强，强。

水一水，啥都学不会的^_^

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比如如下清扫机器人编程案例题：

问题陈述

机器人房间清洁器解决方案—— “机器人房间清洁器”给出，在二维网格中给定机器人，其中 0 代表一堵墙， 1 代表一个自由空间。

机器人的初始位置保证为空，并且机器人使用给定的 API 在网格内移动 Robot。机器人必须清洁房间里的每个自由空间。

API机器人具有以下功能：

• boolean move()：如果下一个单元格可以无障碍到达，则返回true，否则返回false。
• void turnLeft(): 左转
• void turnRight(): 右转
• function void clean()：清理当前房间。

房间示意图：

房间数学简化模型：

room = [
[1,1,1,1,1,0,1,1],
[1,1,1,1,1,0,1,1],
[1,0,1,1,1,1,1,1],
[0,0,0,1,0,0,0,0],
[1,1,1,1,1,1,1,1]
]

机器人位置（从0计数）：

row = 1, col = 3

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 简要说明：

• 房间中的所有网格都标记为 0 或 1。
• 0 表示该单元格被阻止，而 1 表示该单元格可访问。
• 机器人最初从位置 row = 1, col = 3 开始。
• 从左上角开始，它的位置是下面一排，右边三列。

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提示：

1. 解决这个问题的主要思想是使用 带有回溯的递归 。
2. 从机器人的 API 和当前参考位置 (0,0) 开始。
3. 此外，维护一个HashSet，用于存储相对于参考位置的访问单元格。
4. 现在，对于每个位置，探索所有四个相邻的方向并检查机器人是否能够朝那个方向移动？
5. 此外，检查新坐标是否必须未被访问。
6. 如果以上几点为真，则探索新坐标。
7. 此外，要返回到具有相同方向的机器人的同一个单元格，将向右转动机器人两次，然后移动到前一个单元格，然后再向右两次以存储之前的方向。
8. 上述程序，自机器人访问每个房间以来，清洁所有自由空间。

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参考C++程序：

class Solution {
public:
    set<array<int,3>> vis;
    void dfs(int x,int y,int dir,Robot& robot){
        robot.clean();
        for(int d=0;d<4;d++){
            int new_dir = (dir+d)%4;
            if(new_dir==0 and !vis.count({x-1,y,new_dir}) and robot.move()){
                vis.insert({x-1,y,new_dir});
                dfs(x-1,y,new_dir,robot);
            }
            if(new_dir==1 and !vis.count({x,y+1,new_dir}) and robot.move()){
                vis.insert({x,y+1,new_dir});
                dfs(x,y+1,new_dir,robot);
            }
            if(new_dir==2 and !vis.count({x+1,y,new_dir}) and robot.move()){
                vis.insert({x+1,y,new_dir});
                dfs(x+1,y,new_dir,robot);
            }
            if(new_dir==3 and !vis.count({x,y-1,new_dir}) and robot.move()){
                vis.insert({x,y-1,new_dir});
                dfs(x,y-1,new_dir,robot);
            }
            robot.turnRight();
        }
        robot.turnRight();
        robot.turnRight();
        robot.move();
        robot.turnRight();
        robot.turnRight();
    }
    void cleanRoom(Robot& robot) {
        dfs(0,0,0,robot);
    }
};

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