plotjuggler⬅ROS1/ROS2画轨迹神器➡rqt_plot+rqt_multiplot之超级加强版

最新推荐文章于 2025-10-19 14:44:03 发布
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#轨迹 #plotjuggler

本文通过对比turtlesim和mobot在同一控制指令下的不同轨迹，展示了开环控制的局限性。文章探讨了如何构造相似轨迹，并预告将介绍闭环控制算法在模型相似机器人上的应用。安装了PlotJuggler和GazeboSim仿真平台，为后续的仿真实验提供支持。

先看效果（turtlesim）：

再看 (mobot)：

很显然，同样的开环控制指令（速度指令），画出了不同轨迹。心❤形状也有差异。

如何构造相似的轨迹，应用于模型相似的机器人，后续给出闭环控制算法的效果。

安装：

  • sudo apt install ros-xxx-plotjuggler
  • sudo apt install ros-xxx-plotjuggler-ros

xxx--noetic,foxy,galactic均可。

GazeboSim仿真平台

【ROS基础】rqt_plot工具的使用
欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
04-15 7025
将话题发布的消息进行可视化，但只能显示二维消息，比如物体在平面内的运动轨迹的坐标集，也就是xy坐标系。 ROS中专门用于数据绘制的工具。
ROS:rqt_multiplot
牛牛的博客
02-14 387
rqt_multiplot 是 ROS（机器人操作系统）中的一个插件工具，用于在同一窗口中可视化多个数据流（通常是时间序列数据）。它非常适合监控和分析来自 ROS 网络中不同传感器或话题的数据。
plotjuggler 二维轨迹绘画
qq_42707243的博客
05-06 2038
2.plotjuggler 二维轨迹绘画: 选中两个信号（按ctrl跳选），右键拖至tab界面即可。1.官网最下方有动图演示，耐心观看，第二个绘图即为二维轨迹绘画。
调自瞄好用的工具--plotjuggler--绘图工具
2301_79618994的博客
10-19 521
以下内容来自ros官网：https://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.htmlgithub链接：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler特征：Multiplot(多曲线)：将多条曲线添加到绘图中。在行、列、选项卡和/或单独的窗口中排列绘图。Zoom(缩放)：轻松缩放绘图。可以锁定所有绘图的X轴。
ROS2下的绘图工具：PlotJuggler
jixiangwangzi的博客
12-08 2442
/对于ROS//对于ROS2。
ubuntu1804用ros在播放的kitti数据集上画出自车的形式轨迹
m0_64346597的博客
12-08 547
详细的过程去我的主页参考之前的博客，这里仅对代码的修改做个记录一、作出汽车行驶过程中的全部轨迹1、kitti.py 2、data_utils.py 3、publish_utils.py 二、保留最近20帧照片的轨迹1、kitti.py 2、data_utils.py 3、publish_utils.py
ROS中rqt_plot报错
qq_33287871的博客
05-15 1187
问题描述 在终端中使用rqt_plot进行数据绘图时，打不开绘图工具，提示错误： 解决办法 仔细看提示的错误全是Matplotlib的报错，这是由于没有安装Matplotlib或者版本过低，需要执行以下操作进行安装： python -m pip install -U matplotlib ...
rqt_plot imu
03-29
### 使用 `rqt_plot` 绘制 IMU 数据 在 ROS 中，`rqt_plot` 是一种非常方便的工具，用于可视化动态参数的变化情况。对于 IMU 数据而言，它通常包含了加速度计、陀螺仪以及可能的方向数据等多维信息。以下是关于如何...
rqt_multiplot 显示odom轨迹
03-26
好的，用户想用rqt_multiplot显示odom的轨迹。首先，我需要回忆一下rqt_multiplot的基本使用方法，以及如何配置它来绘制里程计信息。 根据引用中的信息，用户需要先安装相关的包，比如ros-kinetic-rqt-multiplot，...
ROS里程计图形化显示调试
weixin_44521188的博客
05-02 1599
odom调试 1、小车里程计信息准确关乎整个系统运行的准确，一般可以在上层接收到底层编码器处理后的速度计算里程，通过ros_info("%d\n",变量名)形式打印查看，但是不停打印看起来不够直观，那么在这里介绍一种常用图形化查看方法。使用rqt_multiplot工具 2、首先安装rqt_multiplot sudo apt-get install ros-kinetic-rqt -y sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-multiplot -y sudo apt-g
Apollo进阶课程第六章：Appolo ROS
weixin_43827285的博客
05-16 430
参考资料： ROS官网 ETHZ ROS课程 ROS的基本知识： ROS TF: 描述坐标系旋转的功能节点 Ros service: 调试技巧： rqt：可视化 rqt=rosrun rqt_gui rqt_gui rosrun rqt_image_view rqt_image_view 可视化图像 rosrun rqt_multiplot rqt_multiplot可视化二维数值 rosrun rqt_graph rqt_graph 可视化ROS节点之间的计算图 rosrun rqt_consol
ROS2学习(六)Bag回放使用plotjugger
RedCrabe的博客
10-09 3632
但是当在ROS2上,各类工具并不完善，比如我现在使用的foxy版本，就没有提供rqt_bag等工具，想要回放bag，分析数据比较困难。你可以导入文本文件让它显示文本文件中的数据，可以导入csv等各种格式的文件，支持画出数据曲线2.注意一下，如果是配合ROS1来使用，推荐安装PlotJuggler 2.X.X，如果是配合ROS2来使用，则推荐安装PlotJuggler 3.X.X。在靠下的位置有播放按钮，点一下播放，再点击暂停，时间轴可以拖动，从任一时间开始播放。使用下记命令可以记录ros2 的bag。
rosbag包绘图工具——rqt_plot和PlotJuggler
jjjqqq123321的博客
12-25 6826
这里介绍两种rosbag包的绘图工具，一种是ros自带的GUI可视化工具rqt_plot，另外一种是开源工具PlotJuggler。
ROS中使用rqt_plot快速实现数据可视化
qq_48922607的博客
07-29 1184
ROS中使用rqt_plot快速实现数据可视化
ROS2中模块化可视化工具：RQT
2202_75631893的博客
08-18 413
introspection中的node group是对节点进行绘制。topic中的message passord发送话题或者改变话题。visualization中的plot显示订阅信息。终端输入rqt启动rqt。logging：日志信息。
ROS2入门：turtlesim的奇妙曲线轨迹
m0_46269438的博客
10-06 7478
ROS2入门：turtlesim的奇妙曲线轨迹 （注意：需要确保turtlesim与python的安装） 安装turtlesim并运行一个简单节点 首先，在自己的环境下安装turtlesim。本文中的ROS2版本为foxy，读者可以根据自己的需求将代码中的foxy替换为自己的ROS2版本。 sudo apt update sudo apt install ros-foxy-turtlesim 如果不确定自己的环境里是否已经安装了turtlesim，可以在终端中输入： ros2 pkg executa
ros中rqt_plot画出速度曲线
yechen1的博客
02-03 8476
ros中rqt_plot画出速度曲线欢迎使用Markdown编辑器新的改变前言一、rqt_plot是什么？二、使用步骤1.引入库2.实现：总结 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。 新的改变 我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下# 系列文章目录 提示：这里可以添加系列
数据分析工具PlotJuggler使用小技巧
xiaohukuzai的博客
01-05 8101
数据分析工具PlotJuggler
ROS工具篇---rqt
LoongEmbedded的专栏
12-24 5598
文章目录1. rqt_grap 1. rqt_grap rqt_graph用动态的图显示了系统中正在发生的事情。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。 $ rosrun rqt_graph rqt_graph 你
ros2 rqt_plot
最新发布
12-02
在ROS中，rqt_plot是一个实用的工具，可用于实时绘制话题数据曲线。虽然提供的引用主要围绕ROS展开，未直接涉及ROS2中rqt_plot的内容，但可以基于ROS的使用情况进行一定推测。 在ROS中，以小海龟例程为例，打开小海龟节点后，在rqt_plot工具中输入话题名称，按回车键即可绘制对应话题的数据曲线。若不清楚当前有哪些话题，可在终端使用“rostopic list”命令查看。同时，红色减号可选择性删除显示的话题曲线，绿色加号用于查看所有打开的话题，还能通过“rostopic type /话题”查看话题的类型 [^2]。 对于ROS2而言，rqt_plot的使用方法可能类似。首先要确保系统中已安装rqt相关工具。打开rqt_plot工具后，可能同样需要输入要绘制的话题名称。若不知道有哪些可用话题，在ROS2中可使用“ros2 topic list”命令查看。要查看话题类型，可使用“ros2 topic type /话题”命令。 在功能方面，ROS2中的rqt_plot大概率仍具备实时绘制话题数据曲线的功能，方便用户直观查看数据变化情况，例如在导航时查看速度曲线等消息。在ROS中，还可结合rosbag工具记录和保存数据，再利用rqt_plot进行实时绘图。在ROS2中可能也有类似结合其他工具使用的方式，比如使用ros2 bag来记录数据，之后用rqt_plot进行可视化分析。 下面是一个简单的示例代码，展示在ROS2中发布自定义话题数据，后续可使用rqt_plot绘制这些数据： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import Float32MultiArray class SpeedPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('speed_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(Float32MultiArray, 'speed_info', 10) timer_period = 0.1 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = Float32MultiArray() msg.data = [0.3, 0.2, 0.4] self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data) def main(args=None): rclpy.init(args=args) speed_publisher = SpeedPublisher() rclpy.spin(speed_publisher) speed_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ```
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