ROS2机器人笔记21-03-01（Perseverence火星车）

最新推荐文章于 2025-11-07 06:52:38 发布
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#ROS2

本文介绍使用ROS2结合Ignition、Webots或CoppeliaSim等工具进行机器人开发及仿真的方法。涵盖从入门案例到高级应用的内容，并探讨了仿真环境在机器人技术研究中的重要作用。

机器人承载人类外空探索的前沿任务和使命。

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仿真

第三幅，启动Ignition，打开模型网站，直接拖到仿真环境中即可。全新升级版“Gazebo”，现在是Ignition！

学习Ingition或Webots或CoppeliaSim，结合ROS2，开启机器人探索的星辰大海吧^_^

Fast-DDS

aarch64和arm64区别?_?

RDBOX

强大！支持日英双语！全面支持云服务！完美支持ROS2（L6）

并且，支持异构CPU混合

开源

网络

ROS2入门案例：

ROS2-Rust

ROS2文档

ROS2 Windows

VSCode ROS2

ROS2规划系统

micro-ros2另个早期ardino版本

ros2-cookbook

仿真案例更新到Ignition

ROS2性能

  • 时延
  • 可靠性
  • CPU使用率
  • 内存使用情况

网络工具

Intel相关工具

  • realsense
  • openvino
  • grasp

SLAM

识别

迷你教育四旋翼tello

 Autoware.Auto

-Fin-

 

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ROS操作系统安装教程请参考如下网址： ①https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html ②http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu ROS学习教程：http://www.guyuehome.com/column/ros-explore ROS工程代码管理编辑软件：roboware-studi...
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ROS(Robot Operating System)
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创建msg消息：1、在功能包下新建msg目录，添加Person.msg文件2、再编辑2个配置文件：（1）、在package.xml中添加依赖<build_depend>message_generation</>（编译时依赖）与<exec_depend>message_runtime</>（运行时依赖）（2）、在CMakeLists.txt文件中找到添加依赖包message_generation；找到并取消注释加入自己写的.msg文件的文件名；找到语句，打开注释，不做更改；找到。
ROS:机器人软件平台(一)
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ROS:机器人软件平台(一) 导论 ROS简介 “ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。它提供了我们对操作系统期望的服务，包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。” 换句话说，ROS包括一个类似于操作系统的硬件抽象，但它不是一个传统的操作系统，它具有可用于异构硬件的特性。此外，它是一个机器人软件平台，提供了专门为机器人开发应用程序的各种开发环境。 我们为什么要学习ROS这个新的概念？这是在线下的RO
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安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元测试一 第二章 ROS文件系统 Catkin编译系统 Catkin工作空间 Package软件包 CMakeLists.txt package.xml Metapacakge软件元包 其他常见...
Unbuntu22.4虚拟机-ROS2（ROS-humble） ur机器人仿真----讲述所有踩过的坑，一步到位
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大家好，这篇文章的目的是安装ur机器人的ros2驱动并进行初步的仿真演示。
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ROS机器人实践---小乌龟画圆
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参考了上面的三篇文章，结合自己所学的知识，从最开始的建立ros机器人工作空间，到让小乌龟画圆有一个完整的过程，让初学者能够更快的了解本项目实践的具体过程。确保安装脚本正确地覆盖了工作空间，ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含在目录中。1.打开Home目录，在空白处右击，点击新建文件夹（New Folder）建立一个文件夹，命名为catkin_ws。1.打开终端，在catkin_ws/src路径下新建my_turtle_package包。，使系统知道功能包放置在catkin_ws这个工作空间下。
ROS 机器人程序设计-源代码
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ROS，全称Robot Operating System，是机器人领域广泛使用的开源操作系统，为机器人软件开发提供了一个统一的框架。这个压缩包文件“ROS 机器人程序设计-源代码”显然包含了与ROS编程相关的源码，对于学习和理解ROS...
ROS机器人程序设计
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Exbot易科机器人实验维护书籍，提供学习镜像包括indigo和kinetic等，努力为ROS爱好者和开发人员提供力所能及的服务。, 本书第2版概括性地介绍了ROS系统的各种工具。ROS是一个先进的机器人操作系统框架，现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人行业中。对于机器人技术的非专业人士来说，它也相对容易上手。在本书中，你将了解如何安装ROS，如何开始使用ROS的基本工具，以及最终如何应用先进的计算机视觉和导航工具。, 在阅读本书的过程中无需使用任何特殊的设备。书中每一章都附带了一系列的源代码示例和教程，你可以在自己的计算机上运行。这是你唯一需要做的事情。, 当然，我们还会告诉你如何使用硬件，这样你可以将你的算法应用到现实环境中。我们在选择设备时特意选择一些业余用户负担得起的设备，同时涵盖了在机器人研究中最典型的传感器或执行器。, 最后，由于ROS系统的存在使得整个机器人具备在虚拟环境中工作的能力。你将学习如何创建自己的机器人并结合功能强大的导航功能包集。此外如果使用Gazebo仿真环境，你将能够在虚拟环境中运行一切。第2版在最后增加了一章，讲如何使用“Move it!”包控制机械臂执行抓取任务。读完本书后，你会发现已经可以使用ROS机器人进行工作了，并理解其背后的原理。, 主要内容, 第1章介绍安装ROS系统最简单的方法，以及如何在不同平台上安装ROS，本书使用的版本是ROS Hydro。这一章还会说明如何从Debian软件包安装或从源代码进行编译安装，以及在虚拟机和ARM CPU中安装。, 第2章涉及ROS框架及相关的概念和工具。该章介绍节点、主题和服务，以及如何使用它们，还将通过一系列示例说明如何调试一个节点或利用可视化方法直观地查看通过主题发布的消息。, 第3章进一步展示ROS强大的调试工具，以及通过对节点主题的图形化将节点间的通信数据可视化。ROS提供了一个日志记录API来轻松地诊断节点的问题。事实上，在使用过程中，我们会看到一些功能强大的图形化工具（如rqt_console和rqt_graph），以及可视化接口（如rqt_plot和rviz）。最后介绍如何使用rosbag和rqt_bag记录并回放消息。, 第4章介绍ROS系统与真实世界如何连接。这一章介绍在ROS下使用的一些常见传感器和执行器，如激光雷达、伺服电动机、摄像头、RGB-D传感器、GPS等。此外，还会解释如何使用嵌入式系统与微控制器（例如非常流行的Arduino开发板）。, 第5章介绍ROS对摄像头和计算机视觉任务的支持。首先使用FireWire和USB摄像头驱动程序将摄像头连接到计算机并采集图像。然后，你就可以使用ROS的标定工具标定你的摄像头。我们会详细介绍和说明什么是图像管道，学习如何使用集成了OpenCV的多个机器视觉API。最后，安装并使用一个视觉里程计软件。, 第6章将展示如何在ROS节点中使用点云库。该章从基本功能入手，如读或写PCL数据片段以及发布或订阅这些消息所必需的转换。然后，将在不同节点间创建一个管道来处理3D数据，以及使用PCL进行缩减采样、过滤和搜索特征点。, 第7章介绍在ROS系统中实现机器人的第一步是创建一个机器人模型，包括在Gazebo仿真环境中如何从头开始对一个机器人进行建模和仿真，并使其在仿真环境中运行。你也可以仿真摄像头和激光测距传感器，为后续学习如何使用ROS的导航功能包集和其他工具奠定基础。, 第8章是两章关于ROS导航功能包集中的第1章。该章介绍如何对你的机器人进行使用导航功能包集所需的初始化配置。然后用几个例子对导航功能包集进行说明。, 第9章延续第8章的内容，介绍如何使用导航功能包集使机器人有效地自主导航。该章介绍使用ROS的Gazebo仿真环境和rviz创建一个虚拟环境，在其中构建地图、定位机器人并用障碍回避做路径规划。, 第10章讨论ROS中移动机器人机械臂的一个工具包。该章包含安装这个包所需要的文档，以及使用MoveIt!操作机械臂进行抓取、放置，简单的运动规划等任务的演示示例。, 预备知识, 我们写作本书的目的是让每位读者都可以完成本书的学习并运行示例代码。基本上，你只需要在计算机上安装一个Linux发行版。虽然每个Linux发行版应该都能使用，但还是建议你使用Ubuntu 12.04 LTS。这样你可以根据第1章的内容安装ROS Hydro。, 对于ROS的这一版本，你将需要Ubuntu 14.04之前的版本，因为之后的版本已经不再支持Hydro了。, 对于硬件要求，一般来说，任何台式计算机或笔记本电脑都满足。但是，最好使用独立显卡来运行Gazebo仿真环境。此外，如果有足够的外围接口将会更好，因为这样你可以连接几个传感器和执行器，包括摄像头和Arduino开发板。, 你还需要Git（g
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1 创建工作空间及功能包 1.1 创建工作空间 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src #在home目录下创建两个文件夹/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src #转移到/catkin_ws/src目录下 $ catkin_init_workspace ...
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7. ROS2核心特性: ROS2作为机器人操作系统的新一代版本，提供了消息发布/订阅、服务请求/响应、动作通信等分布式通信机制，支持消息历史记录和回放、QoS（服务质量）设置等功能。micro_ros_arduino库将这些特性适配...
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