本文探讨了在移动设备上调试ROS2遇到的问题，重点聚焦于DDS通信，介绍了micro-ROS2在机器人控制中的优势，以及微控制器与手机平台的区别。还提到了技术迭代如webots替代Gazebo，以及微软Hololens2的应用。通过实例和趣图，展示了ROS0Mobile的源码使用情况。
近期在移动设备（如手机）调试ROS较多，当然相关测试工作早就开始，但是水平和时间有限，bug多。
一些案例截图如下：
还有：
当然DDS也可以直接运行于Android设备上。
核心点位是DDS，如果掌握了，对ROS2的通信也就没啥疑惑了。
- ROS2E版终结
- micro-ROS2逐步成熟，微控制器与手机不同
- 任务管理支持机器人，有腿足，阿克曼模型，差动运动，全方位
- SLAM涵盖：二维，三维，视觉和GPS等
- ROS2D版更新很少，也走向尾声
- ROS2 DDS和VPN
- 微软windows即将支持Ignition Gazebo仿真
- DDS--共享内存到零拷贝
Q萌
教程不用Gazebo了，换了webots，等Ignition成熟后放出相关课程。
为何？官宣淘汰了啊！！！
嗯，机器人专业学习，不是考古，要是对老旧古技术有痴迷狂热，请继续ROS1学习和研究。
微软Hololens2!
很赞的一个ROS0Mobile（含源码）：
趣图一组：
^_^
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