ROS2编程基础课程文档

最新推荐文章于 2025-10-14 23:25:25 发布
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ROS2编程基础课程文档：https://download.youkuaiyun.com/download/zhangrelay/11728341

文档为初稿未全部完成，部分内容如下（最好下载pdf阅读，博客上传部分图片失败）：

 

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ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（一）
huanggang982的专栏
08-29 1924
由于市面上专门讲ROS2开发的书籍不多，近期看完了《ROS机器人开发实践》其中大部分内容还是基于ROS1写的，涉及topic，service，action等一些重要的概念，常用组件，建模与仿真，应用（机器视觉，机器语音，SLAM，机械臂），最后一章写了ROS2的安装，话题通信和服务通信的示例。总觉得不是太系统，于是决定按着ros官方文档学习ROS2，把学习过程中的要点记录下来。
ROS2发展历程与Python编程实战指南
bother3000的博客
07-20 886
摘要：ROS2作为新一代机器人操作系统，通过DDS通信架构实现去中心化设计，解决了ROS1的单点故障和实时性等问题。本文详细介绍了ROS2的发展历程、Python开发环境配置、面向对象编程实践以及节点开发深度技巧。重点内容包括：基于Python的异步编程模型、类型注解强化、OOP封装模式、通信机制解析、参数动态管理等工程化实践。同时提供了SLAM导航机器人项目实战案例，涵盖系统架构、核心代码实现及性能优化方案展望ROS2与Python融合开发的未来趋势，强调异步化整合和AI模型部署优化将成为发展方向。
ROS2编程基础课程文档.pdf
09-12
ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度！ 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现， 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序， 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。
ROS2文档
生活不止眼前的苟且
10-09 2475
自从ROS于2007年启动以来，机器人技术和ROS社区发生了许多变化。ROS 2项目的目标是适应这些变化，发扬ROS 1的优点并改进不足之处。从驱动程序和先进算法到强大的开发者工具，ROS拥有您在下一个机器人项目中所需的开源工具。如果您需要帮助，有想法或想要为项目做出贡献，请访问我们的ROS社区资源。本网站包含ROS 2的文档。如果您要查找ROS 1的文档，请访问。如果您在工作中使用ROS 2，请参阅。
ROS2入门教程（看这一篇就足够啦！！！）
最新发布
xiaosuai168的博客
10-14 2426
本文介绍了ROS2的基础知识和实践操作，包括Linux常用命令、ROS2核心概念、节点创建与通信、服务与参数通信等内容。文章详细讲解了如何在Python和C++中实现话题发布订阅、服务通信、参数设置等功能，并提供了人脸检测、海龟控制等实际案例。此外，还介绍了ROS2中的launch文件使用方法，包括多节点启动、参数传递等高级功能。通过学习这些内容，读者可以掌握ROS2的基本开发流程和实际应用技巧。
ROS2文档ros2_documentation.zip
06-25
ROS文档 这是ROS2文档站点。 项目结构 在/ source下是该站点的源文件。在根目录中是本地构建站点以进行测试所需的文件。 在本地构建站点 先决条件 你必须安装狮身人面像。在Debian或Ubuntu上，您可以使用apt安装它： apt-get install python3-sphinx 有关其他发行版，请参阅http://www.sphinx-doc.org/en/master/usage/installation.html 建立网站 要构建网站，只需执行： make html 该站点将在build / html目录中生成。主页是README.html
【亲测免费】 ROS 2 文档项目教程
gitblog_00549的博客
08-20 576
ROS 2 文档项目教程 项目介绍 ROS 2（Robot Operating System 2）是一个为机器人应用开发的开源框架，提供了丰富的软件库和工具。ROS 2 旨在适应机器人和开源社区的变化，利用 ROS 1 的优点并改进其不足。ROS 2 文档项目（ros2_documentation）是 ROS 2 的官方文档仓库，包含了安装指南、教程、API 文档等，帮助开发者快速上手和深入使用 ...
掌握机器人编程：Arduino与ROS1/ROS2实战指南
- **ROS2编程基础课程文档**：为ROS2编程提供基础教程，帮助学习者快速入门。 #### 6. 实际应用案例 在实际应用中，结合Arduino和ROS可以完成各种机器人任务。 - **自主移动机器人：** 使用Arduino控制电机，利用...
基于ROS2&SLAM的深谷工程师学院C++与Python实例设计源码
10-01
本项目专注于为深谷工程师学院的课程提供实践案例，通过提供源码实例，帮助学生深入理解和掌握ROS2和SLAM技术的应用。 项目包含了28个文件，涵盖多个方面，不仅有直接参与功能实现的代码文件，还有支持项目运行的...
ROS2机器人操作系统：开源、多平台、高效能的未来
"ROS2编程基础课程文档.pdf" ROS2（Robot Operating System 2）是ROS（机器人操作系统）的升级版，旨在为机器人应用提供一个开源的开发框架，从研究、原型设计直至产品部署。ROS2吸取了ROS1的成功经验，为全球范围...
ros2中文指南.pdf
03-11
ROS2开发中文指南，ROS开发必备。ROS2是新的ROS版本。相对与旧版本更加接近工业化场景，更加稳定，同时功能也更加丰富。
ros2中文指南.rar
07-19
ROS2 机器人操作系统中文教程
ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（二）
huanggang982的专栏
09-02 1786
ROS中的每个节点（node）都应该只为了单个的、模块化的目的而设计的，例如控制车轮电动机或从激光测距仪发布传感器数据。每个节点都可以通过主题（topic），服务（service），动作（action）或参数（parameters）从其他节点发送和接收数据。在rqt_graph界面去掉工具栏中Hide：Debug前面的勾，就可以看到以/_ros2cli_开头的一个节点就是刚才执行的echo命令。话题是ROS图的一个至关重要的元素，扮演着节点间用于交换信息的总线的角色。此命令展示所有运行中的节点的名字。
ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（四）
huanggang982的专栏
07-06 2268
软件包（package）是ROS 2代码的组织单元。如果您希望能够安装代码或与他人共享代码，那么您需要将其组织成一个包。通过包，您可以发布ROS 2工作并允许其他人轻松构建和使用它。ROS 2中的包创建使用ament作为构建系统和colcon作为构建工具。您可以使用CMake或Python创建一个包，这两种方式得到官方支持，尽管还存在其他构建类型。
ROS 2 Humble Hawksbill 官方文档
zhangrelay的专栏
05-24 2087
全部文档：docs.ros.org 5年长支持版本ROS2 humble： docs.ros.org/en/humble ROS 2 文档 机器人操作系统 (ROS) 是一组用于构建机器人应用程序的软件库和工具。从驱动程序和最先进的算法到强大的开发工具，ROS 拥有您下一个机器人项目所需的开源工具。 自 ROS 于 2007 年启动以来，机器人和 ROS 社区发生了很大变化。ROS 2 项目的目标是适应这些变化，利用 ROS 1 的优点并改进不足之处。 其中： 1 教程..
ROS2学习笔记(一)获取文档
锡城小凯的博客
07-14 1117
ROS2学前获取文档 ROS-Clock 前言 工欲善其事，必先利其器 学习ROS2的路，并不能通过学习ROS1代替，因为ROS2的“内核”不同于ROS1，必须认认真真从头开始重新学习。 安装文档 https://github.com/ros2/ros2_documentation 下载文档 $ git clone https://github.com/ros2/ros2_documentation 安装sphinx $ pip3 install sphinx==2.1.2 或者 $ sud
ROS 2 文档项目教程
gitblog_00247的博客
08-20 395
ROS 2 文档项目教程 项目的目录结构及介绍 ROS 2 文档项目的目录结构主要包含以下几个部分： docs: 包含所有ROS 2的文档文件，这些文件通常是Markdown格式。 src: 包含文档的源代码，可能包括一些脚本和配置文件。 scripts: 包含用于生成和维护文档的脚本。 CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。 package.xml: 描述项目的元数...
ROS2 Documentation使用指南（自用）
weixin_48208348的博客
11-02 1997
ROS2 Documentation使用指南~
发布 ！ROS2 & Navigation2 文档中文版
生活不止眼前的苟且
05-29 1308
大家好，我是小鱼，借助 ChatGPT 的翻译能力，结合之前中文网的搭建经验，小鱼最近将完成对多个机器人相关文档的汉化和发布，本次带来的是 ROS 2 中文文档，大家可以结合 动手学ROS 2 文档进行补充式的学习。该文档提供了两个版本，发布版和校准版，其中校准版是针对翻译不太好的部分提供了校准工具，通过该版本可以帮助改进翻译。校准版本地址：http://fishros.org/doc/ros2/humble/dev。发布版本地址：http://fishros.org/doc/ros2/humble/
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