Ubuntu20.04中部署OpenPCDet并使用pointpillars

原创已于 2025-04-20 10:46:56 修改 · 1.4k 阅读

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#目标检测 #1024程序员节

于 2024-10-24 20:21:40 首次发布

部署运行你感兴趣的模型镜像

一、本人使用环境

ubuntu20.04，显卡驱动版本535，CUDA版本12.2

二、创建虚拟环境并安装python库

1.创建环境

作者安装过程中使用过python3.7但是在最后安装库的时候存在冲突，最后实测python3.8可用

conda create -n pp python=3.8

conda activate pp

2.安装pytorch

以下是pytorch官网网址PyTorch，往下翻找到这个界面。

选择适合自己系统环境的版本，安装。

3.安装spconv

这个也是依赖于cuda版本来安装，进入这个github网址GitHub - traveller59/spconv: Spatial Sparse Convolution Library

选择合适自己的版本进行安装

4.安装其他库

pip install av2

pip install kornia==0.5.8

以下是用于模型转换的库

pip install pyyaml scikit-image onnx==1.14.0 onnx-simplifier==0.4.33

pip install onnx_graphsurgeon==0.3.27 --index-url https://pypi.ngc.nvidia.com

pip install onnxruntime==1.15.1

三、安装OpenPCDet

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

cd OpenPCDet

pip install -r requirements.txt

pip install -v e .

四、下载kitti数据集并进行数据处理

kitti数据集官网：The KITTI Vision Benchmark Suite

选择object/3d，下载下图标注的4个文件

最后将数据集放置在openpcdet/data/kitti目录下，该目录下具体结构如下

├── data
│   ├── kitti
│   │   ├── ImageSets
│   │   ├── testing
│   │   │   ├── calib
│   │   │   ├── image_2
│   │   │   ├── velodyne
│   │   ├── training
│   │   │   ├── calib
│   │   │   ├── image_2
│   │   │   ├── label_2
│   │   │   ├── velodyne

注意，测试集中没有标签文件。

运行以下命令进行数据集转换，注意，命令最后是kitti_dataset.yaml文件的绝对地址，注意修改。

python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos /home/zhurui/11mycode/OpenPCDet/tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

命令结束后会生成对应的pkl文件，文件目录如下图

五、模型训练

运行以下命令进行训练，注意，这里同样是文件绝对路径，注意修改。

python train.py --cfg_file /home/zhurui/11mycode/OpenPCDet/tools/cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml --batch_size 4 --epochs 50

如果出现报错

KeyError: Caught KeyError in DataLoader worker process 0.
KeyError: ‘road_plane’

前往kitti-dataset.yaml和pointpillar.yaml文件中进行修改，在pycharm中使用ctrl+f搜索

USE_ROAD_PLANE

将所有的Ture修改为False即可。

开始训练！暂时写到这里下次再续。

#2024.10.25第一次后续修改添加

作者在使用demo.py程序时，发现报错没有库open3d和mayavi，通过程序可知这两个库只需要安装其中一个进行可视化点云即可，在使用命令pip install open3d-python后，发现pip install mayavi报错，原因是vtk和pyqt、mayavi版本不兼容，网上查询发现有以下安装版本，但是作者试验后失败：

pip install vtk==9.0.1
pip install mayavi==4.7.3
pip install pyqt5

作者各种各种试验后仍然没有成功在python=3.8环境中安装mayavi，最后使用安装以下命令安装open3d后解决mayavi报错

pip install open3d-python

pip install open3d==0.17.0

最后运行demo.py可视化成功，运行命令如下：

python3 -s  demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml  --ckpt /home/zhurui/11mycode/OpenPCDet/output/home/zhurui/11mycode/OpenPCDet/tools/cfgs/kitti_models/pointpillar/default/ckpt/checkpoint_epoch_50.pth --data_path /home/zhurui/11mycode/OpenPCDet/data/kitti/testing/velodyne/000005.bin

注意将三个文件路径换成自己的。

最终得到如下可视化结果