ubuntu20.04安装OpenPcdet，（CUDA版本11.8，显卡4090）（CUDA版本12.1，显卡3060）

本文参考这2篇文章的内容：https://blog.youkuaiyun.com/jin15203846657/article/details/122735375#comments_25352667
https://zhuanlan.zhihu.com/p/642158810
记录了自己安装OpenPcdet的过程。

OpenPcdet的安装需要cuda和pytorch版本严格关联。 不然会出现类似下面的错误

本例在两台服务器上安装了pcdet：
1、CUDA版本：11.8，显卡4090，pytorch版本：1.13.0，torchaudio版本：0.13.0，torchvision版本：0.14.0。
2、CUDA版本：12.1，显卡3060，pytorch版本：2.1.0，torchaudio版本：2.1.0，torchvision版本：0.16.0。

创建并激活虚拟环境

conda create -n pcdet python=3.9 -y
conda activate pcdet

拉取pcdet源码

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

安装spconv，具体安装命令参考https://github.com/traveller59/spconv

本文安装命令如下

# CUDA版本：11.8，用下面的命令进行安装
pip install spconv-cu118 

# CUDA版本：12.1，用下面的命令进行安装
pip install spconv-cu121

安装torch相关，需要指定版本，可以参考https://pytorch.org/get-started/previous-versions/

# CUDA版本：11.8，用下面的命令进行安装
pip install torch==1.13.0 torchvision==0.14.0 torchaudio==0.13.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

# CUDA版本：12.1，用下面的命令进行安装
pip install torch==2.1.0 torchvision==0.16.0 torchaudio==2.1.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

安装完指定版本的torch相关包之后，cd到pcdet根目录下，安装requirements.txt

pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

运行命令

python setup.py develop
pip install open3d

可能出现的报错，参考这篇文章https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44577224/article/details/132123873?spm=1001.2014.3001.8078#comments_35431638
1、ModuleNotFoundError: No module named ‘av2’
解决办法：pip install av2

2、ModuleNotFoundError: No module named ‘kornia’
解决办法：pip install kornia==0.6.5
这里如果不指定版本的话，后续运行也会报错

3、需要指定numpy的版本为1.24.3
pip install numpy==1.24.3

测试OpenPcdet是否安装成功，先下载测试的bin文件和模型文件(文件在附件中)，再运行下面的测试命令

# 注意自己的OpenPCDet源码路径哈
cd /home/user/OpenPCDet/tools
python demo.py --cfg_file /home/user/OpenPCDet/tools/cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml --ckpt /home/user/OpenPCDet/tools/pointpillar_7728.pth --data_path /home/user/OpenPCDet/tools/000001.bin

成功运行后会显示如下