C++坐标转换库

原创

于 2024-10-12 21:32:34 发布 · 434 阅读

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#c++ #开发语言

本篇文章属于开源库TransForms系列，该库主要用于C++坐标转换使用，以及一些标定算法的实现和优化，目前还在不断更新中，请持续关注。

开源地址：https://gitee.com/ohhuo/transforms3d_cpp

基础模块：

基础坐标转换，四元数、欧拉角和旋转矩阵互相转换和齐次坐标生成-20210504
坐标转化组，帮你做那些头疼的关系换算-20210531

1.坐标换算问题？

四元数、欧拉角、旋转矩阵，互相转换？
笔者在做机械臂的相关建模时，经常将坐标换来换去的，不仅容易错，还要拿起笔来写写啥的，真够心累的。

2.五行代码搞定手眼标定

已知标记物在机器人基坐标系下的坐标，标记物在相机坐标系下的坐标，夹爪在机器人基坐标系下的坐标，求一下夹爪和相机之间的位姿关系？

    //声明一个group
    TransFormsGroup tfg;
    
    //发布基坐标系下夹爪的位置和姿态 base@grapper 
    tfg.pushTransForm("base","grapper",TransForms::ComposeEuler(-0.544, -0.203,-0.037, 180, 0.00000, 140));
    
    //发布相机下标记物的位置和姿态 camera@maker
    tfg.pushTransForm("camera","marker", TransForms::ComposeEuler(0.020,-0.040,0.300,0,0,-45));

    //发布基坐标系下标记物的位置和姿态  base@marker 
    tfg.pushTransForm("