使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换

最新推荐文章于 2024-07-08 10:07:59 发布
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分类专栏： C++ SLAM
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42691752/article/details/88969878
本文介绍如何使用四元数表示三维空间中点的旋转，并给出了从四元数到旋转矩阵的转换方法。通过一个具体案例展示了这一过程的具体应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

首先，来看如何用四元数来表达对一个点对旋转：
在这里插入图片描述
对应式（3.19）的解释如下：
在这里插入图片描述
省略推导，直接给出四元数到旋转矩阵对转换方式：
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下面给出一个案例，参考高博《视觉SLAM十四讲》
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