ROS的多线程2-调度机制

最新推荐文章于 2025-08-09 16:40:06 发布

原创

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#机器人 #自动驾驶 #人工智能

先来说下ros的回调-callback

ROS 共有四种类型的回调，分别绑在不同的对象上：

订阅回调：ros::subscriber

请求回调：ros::servivceserver

行动回调：ros::simpleactionserver

定时器回调：ros::Timer

而callback 一般是在ros框架下，我们来写的，为了实现自己的某种功能的实现。

OS回调机制

ROS默认有维护一个全局回调队列（名为：Global Callback Queue），将已可用的回调插入Callback队列中。再通过Spinner线程获取并执行当前可用的回调。为了说明ROS回调机制，我引入两个ROS节点：一个使用定时器发布多个topic消息；另一个订阅这些topic消息。

发布节点

一个使用ROS定时器超时回调发布多个topic消息。

ros::Timer

来看一个ros::Timer的回调队列，代码如下：

//这段代码主要是实现定时向Topic发布消息
#include "ros/ros.h"
#include <boost/thread.hpp>
#include "my_msg/weather_pub.h"
#include "my_msg/air_quality_pub.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv){
  ros::init(argc, argv, "multi_publisher");
  ros::NodeHandle n;
  /*通知ROS master，本node要发布一个名为“Weather”的话题（topic），
  消息类型为my_msg::weather_pub，发送队列长度为48*/
  ros::Publisher pub_weather = 
    n.advertise<my_msg::weather_pub>("Weather", 48, true);

  /*通知ROS master，本node要发布一个名为“WeatherA”的话题（topic），
  消息类型为my_msg::weather_pub，发送队列长度为48*/
  ros::Publisher pub_weather_a = 
    n.advertise<my_msg::weather_pub>("WeatherA", 48, true);

  /*通知ROS master，本node要发布一个名为“AirQuality”的话题（topic），
  消息类型为my_msg::air_quality_pub，发送队列长度为48*/
  ros::Publisher pub_air_quality = 
    n.advertise<my_msg::air_quality_pub>("AirQuality", 48, true);

  int count = 0;
  //创建一个ros::Timer每0.2秒进行发布，回调函数采用lamda4方法的格式
  ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(0.2),
  [&](const ros::TimerEvent&) {

    my_msg::weather_pub msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "Sunny " << count;
    msg.weather= ss.str();
    ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
      <<"],weather:"<< msg.weather.c_str());
    pub_weather.publish(msg);

    std::stringstream ssa;
    ssa << "Sunny " << 20+count;
    msg.weather= ssa.str();
    ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
      <<"],weather:"<< msg.weather.c_str());
    pub_weather_a.publish(msg);

    my_msg::air_quality_pub msg_air;
    msg_air.air_quality_index = 128+count;
    ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id()
      <<"],air quality:"<< msg_air.air_quality_index);