「ROS 外参标定」- 提高机器人感知准确性的关键步骤

在机器人感知和导航领域，ROS（机器人操作系统）是一个常用的开源框架。外参标定是提高机器人感知准确性的关键步骤之一。本文将介绍什么是外参标定，为什么它重要，并提供一个示例代码来说明如何在ROS中进行外参标定。

外参标定是指确定机器人各个传感器之间的相对位置和姿态，以及与机器人坐标系之间的转换关系。这些传感器可以是摄像头、激光雷达、惯性测量单元等等。准确的外参标定可以提高机器人感知的精度和鲁棒性，从而增强其在环境中的定位和导航能力。

在ROS中，常用的外参标定工具是calibration_toolkit和camera_calibration包。下面是一个示例代码，演示如何使用camera_calibration包进行摄像头的外参标定。

# 导入所需的ROS包
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import