概述:
ROS(Robot Operating System)是一个广泛应用于机器人开发的灵活框架。本文将提供一个详细的指南,教你如何搭建ROS环境,并附上相应的源代码。
步骤1:安装Ubuntu操作系统
要开始搭建ROS环境,首先需要安装Ubuntu操作系统。ROS支持多个Ubuntu版本,但我们推荐使用Ubuntu 18.04 LTS或更新版本。
步骤2:设置软件源
在开始安装ROS之前,需要设置软件源以确保能够从正确的位置获取软件包。打开终端,并执行以下命令:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
步骤3:添加ROS密钥
为了验证从软件源下载的软件包,需要添加ROS密钥。在终端中执行以下命令:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
步骤4:安装ROS
现在可以安装ROS了。