ROS环境配置:详细指南及源代码

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本文提供了一步一步的指南来配置ROS开发环境,包括安装Ubuntu操作系统、设置软件源、添加ROS密钥、安装ROS Melodic版本、初始化rosdep、设置环境变量、创建工作空间以及测试ROS安装。完成这些步骤后,读者将准备好进行ROS驱动的机器人开发。

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概述:
ROS(Robot Operating System)是一个广泛应用于机器人开发的灵活框架。本文将提供一个详细的指南,教你如何搭建ROS环境,并附上相应的源代码。

步骤1:安装Ubuntu操作系统
要开始搭建ROS环境,首先需要安装Ubuntu操作系统。ROS支持多个Ubuntu版本,但我们推荐使用Ubuntu 18.04 LTS或更新版本。

步骤2:设置软件源
在开始安装ROS之前,需要设置软件源以确保能够从正确的位置获取软件包。打开终端,并执行以下命令:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

步骤3:添加ROS密钥
为了验证从软件源下载的软件包,需要添加ROS密钥。在终端中执行以下命令:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤4:安装ROS
现在可以安装ROS了。

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