ROS应用开发入门:坐标系广播与监听

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在ROS(机器人操作系统)中,坐标系广播与监听是非常关键的概念和技术。它们允许不同组件之间共享和理解空间中的位置和方向信息。本文将介绍如何在ROS应用程序中进行坐标系广播与监听的编程。

  1. 安装ROS

首先,确保已经安装了ROS。可以参考ROS官方网站上的安装指南来安装ROS,并设置好ROS的工作空间。

  1. 创建ROS包

在ROS中,所有的代码和资源都被组织在包(package)中。创建一个新的ROS包,可以使用以下命令:

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg coordinate_broadcaster rospy tf
$ cd ..
$ catkin_make

这将在ROS的工作空间中创建一个名为coordinate_broadcaster的包,并将其依赖项设置为rospytf

  1. 编写坐标系广播器

坐标系广播器用于发布特定坐标系之间的变换关系。在coordinate_broadcaster包的src文件夹下创建一个名为coordinate_broadcaster.py的Python脚本,并添加以下代码:

#!/usr/bin/env pytho
基于C#开发的一个稳定可靠的上位机系统,旨在满足工业控制的需求。该系统集成了多个功能界面,如操作界面、监控界面、工艺流显示界面、工艺表界面、工艺编辑界面、曲线界面和异常报警界面。每个界面都经过精心设计,以提高用户体验和工作效率。例如,操作界面和监控界面对触摸屏友好,支持常规点击和数字输入框;工艺流显示界面能够实时展示工艺步骤并变换颜色;工艺表界面支持Excel和加密文件的导入导出;工艺编辑界面采用树形编辑方式;曲线界面可展示八组曲线并自定义纵坐标数值;异常报警界面能够在工艺流程出现问题时及时报警。此外,该系统还支持倍福TC2、TC3和西门子PLC1200/300等下位机设备的通信,确保生产线的顺畅运行。系统参考欧洲工艺软件开发,已稳定运行多年,证明了其可靠性和稳定性。 适合人群:从事工业自动化领域的工程师和技术人员,尤其是对C#编程有一定基础的人群。 使用场景及目标:适用于需要构建高效、稳定的工业控制系统的企业和个人开发者。主要目标是提升生产效率、确保生产安全、优化工艺流程管理和实现数据的有效管理传输。 其他说明:文中提供了部分示例代码片段,帮助读者更好地理解具体实现方法。系统的复杂度较高,但凭借C#的强大功能和开发团队的经验,确保了系统的稳定性和可靠性。
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