ROS应用开发入门：坐标系广播与监听

在ROS（机器人操作系统）中，坐标系广播与监听是非常关键的概念和技术。它们允许不同组件之间共享和理解空间中的位置和方向信息。本文将介绍如何在ROS应用程序中进行坐标系广播与监听的编程。

1. 安装ROS

首先，确保已经安装了ROS。可以参考ROS官方网站上的安装指南来安装ROS，并设置好ROS的工作空间。

2. 创建ROS包

在ROS中，所有的代码和资源都被组织在包（package）中。创建一个新的ROS包，可以使用以下命令：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg coordinate_broadcaster rospy tf
$ cd ..
$ catkin_make

这将在ROS的工作空间中创建一个名为coordinate_broadcaster的包，并将其依赖项设置为rospy和tf。

3. 编写坐标系广播器

坐标系广播器用于发布特定坐标系之间的变换关系。在coordinate_broadcaster包的src文件夹下创建一个名为coordinate_broadcaster.py的Python脚本，并添加以下代码：

#!/usr/bin/env pytho