Vodka的博客

纲要视觉抓取中的关键技术内参标定物体识别定位抓取姿态分析运动规划外参标定任意两个位姿之间的关系眼在外眼在内手眼标定流程robot 部分标定效果视觉抓取例程grasping_demo.cpp获取两个坐标系之间变换关系:waitForTransform 、 LookupTransform求相机与机器人坐标系的变换关系剖析总结

左式 = 右式，372c1- 227s1 = 0 ,求出 θ1= 59°左式: T01逆矩阵 * T06 * T56逆矩阵：右式 = T12 连乘至 T45：求得θ1=59°。

若通过via points为必须，可设立 ”伪通过点”

【代码】机器人学——机械臂轨迹规划-1。

参考以下文章。

【代码】机器人学——变换矩阵。

***积化和差公式是初等数学三角函数部分的一组恒等式，积化和差公式将两个三角函数值的积化为另两个三角函数值的和的常数倍，达到降次的作用。三角函数积化和差公式1三角函数积化和差公式sinα·cosβ=(1/2)[sin(α+β)+sin(α-β)]cosα·sinβ=(1/2)[sin(α+β)-sin(α-β)]cosα·cosβ=(1/2)[cos(α+β)+cos(α-β)]sinα·sinβ=-(1/2)[cos(α+β)-cos(α-β)]2积化和差记忆口诀积化和差得和差，余弦在后要

当x→0时，sinx~xtanx~xarcsinx~xarctanx~x1-cosx~(1/2)*（x^2）（a^x）-1~x*lna (（a^x-1)/x~lna)（e^x）-1~xln(1+x)~x(1+Bx)^a-1~aBxloga(1+x)~x/lna值得注意的是，等价无穷小一般只能在乘除中替换，在加减中替换有时会出错（加减时可以整体代换，不能单独代换或分别代换）...