Virtual__hyq的博客

原创 Simulink中对data variable生成可标定量的设置

为快速上车标定，在开发初期，对标定量的管理未必采用Simulink.Parameter形式进行定义，而是直接采用如P_dp_nums = 1形式进行，但如果用Simulink默认代码生成设置，在生成的代码中，将不会有P_dp_nums 这个变量，而是直接用1来代替。”，即可r让代码生成想要的标定。

原创 车辆基础之二自由度动力学建模

车辆二自由度动力学自行车模型

原创 Simulink自动建模：获取与设置模块参数

目录概述模块对话框参数列表模块参数值总结参考文献概述 获取模块参数总体步骤：获取模块句柄-对话框参数列表-模块参数值模块对话框参数列表BlockDialogParameters = get_param(gcbh,'DialogParameters'); %gcbh为获取被点击模块的句柄 结果如下图：模块参数值根据获取的对话框参数列表，寻找需要查看的模块参数，如获取Get Parameter模块中的‘ParameterSource’Bl...

原创 车辆基础之三轴车转向半径推导

原创 物理基础之质点曲线运动与Frent表示

推导质点曲线运动，以及在Frent坐标系下的表示形式参考文献1.动力学翻译版（原书第12版）.机械工业出版社

原创 路径规划原理之五次多项式

原创 控制算法之纯跟踪原理

原创 控制算法之车辆运动学LQR

原创 ROS与Simulink联合仿真(五):常见错误处理

目录Msg格式错误处理工作路径过长编译错误处理参考文献在用Matlab重新编译新的Msg时，出现一些其他没见过的编译错误，找到了一些方法，把它们总结一下。Msg格式错误处理 从Ros复制过来的功能包，Msg可能存在一些错误字符，或者意想不到的格式。建议如下： 1.利用脚本删除所有的Msg中的#号注释 2.对RosMsg自定义的数据类型定义的数据变量，如果后面带_，需要删除掉_ 如Ros定义的Gear gear可成功，Gear gear_则会报错，报错代码如...

原创 控制算法之PID控制原理

目录PID控制原理参考文献PID原理 推导位置式与增量式PID表达形式参考文献1. 刘金琨.先进PID控制原理MATLAB仿真（第4版）2. 李献.MATLAB/Simulink系统仿真

原创 坐标变换简述

坐标系类型 右手笛卡尔坐标系，单位基向量为e，|e| = 1。定义以下坐标系：惯性坐标系I 惯性坐标系I，{OI，eI}，可看作绝对坐标系，可作为加速度的评价；移动坐标系B 移动坐标系B，{OB，eB}，车辆轨迹即为移动坐标系的空间曲线，原点OB沿给定轨迹的速度切线移动。也称Frent坐标系。参考坐标系R 参考坐标系R，{OR，eR}。与移动坐标系B相关，原点OR和第一个单位基向量与移动坐标系一致，即OR = OB，e1R = e1B；第二个单位基向量e2R平行于轨道。...

原创 ROS与Simulink联合仿真(四):Simulink接口

Subscribe模块 Simulink中msg以bus（结构体）形式存在，通过Subscribe模块实现对topic msg的订阅。Subscribe模块较为关键参数：IsNew、Msg、ROS Network Configure、Sample time。ROS Network Configure 配置主节点的Address、Port地址。IsNew IsNew为Subscribe模块输出之一，当在上一采样时刻有新消息订阅时，输出为1。该输出可与Enabled Subsystem...

原创 ROS与Simulink联合仿真(三):自定义Message

Matlab配置参考文献https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ug/ros-custom-message-support.html

原创 ROS与Simulink联合仿真(一):Matlab配置

目录版本说明Matlab依赖Python作用Compilers作用Matlab环境配置思维导图参考文献版本说明 Liunx端：Ubuntu18.04+ROS melodic Windows端：Matlab2020bMatlab依赖 Matlab进行ROS连续仿真，分别需要：Python2.7、CMake3.15.5+、Visual Studio2017.Python作用 运行matlab中的rosinit函数，使matlab与ROS Networ...

原创 ROS与Simulink联合仿真(二):ROS Network配置

版本说明Liunx端：Ubuntu18.04+ROS melodicWindows端：Matlab2020bROS Notwork在ROS网络中，存在一个主节点和多个从节点。其他从节点都必须在主节点 register，才能和其他节点进行通信，主节点是作为从节点通信的桥梁。Matlab即可以作为主节点，也可作为从节点。matlab通过rosinit向Master注册一个名为/matlab_global_node_xxx的节点。rosinit即可让matlab成为主节点，也可让其作为从节点。

原创 ROS与Simulink联合仿真—概况

系列目的：总结ROS与Simulink联合仿真方法。系列内容：Simulink环境配置、自定义Message生成、联合仿真实例等。 本系列排版如下：Simulink环境配置 自定义Message生成 联合仿真实例 本系列博文架构如下：...

原创 Selector说明

基本说明 输入：向量、矩阵或多维信号 输出：向量、矩阵、多维信号的选定元素或重新排序的元素 作用：基于Number of input dimensions参数输入的值，将显示一个索引设置表。表中的每一行对应于Number of input dimensions中的一个输入维度。对于每个维度，可以定义要使用的信号元素。可将向量信号指定为一维信号，将矩阵信号指定为二维信号。当配置Selector模块进行多维信号操作时，模块图标将发生变化。端口说明 输入端口输入信号...

原创 Struct与Cell说明

1.Struct定义 带有可以包含各种类型和大小的数据的命名字段的数组 结构体数组是使用名为字段的数据容器将相关数据组合在一起的数据类型。每个字段都可以包含任意类型的数据。使用structName.fieldName格式的圆点表示法来访问结构体中的数据.1.1.Struct相关函数struct 结构体数组 fieldnames 结构体的字段名称，或者Java或MicrosoftCOM对象的公共字段 getfield 结构体数组字段 isfiel...

原创 从理论到实践的工程控制—概况

本系列以车辆控制为切入点，将分别从数学基础、被控对象数学模型建立、控制算法基础与实现、工程调试等方面，介绍如何将理论知识进行实践应用，并实现实车的纵横向控制。虽以车辆控制为切入点，但最终希望能达到对不同的被控对象，都能按照本文架构的方法与思想，进行相应的控制。目前博主也正在学习相关的知识，希望能和博友们进行交流探讨。 该系列排版如下从理论到实践的工程控制：数学基础 从理论到实践的工程控制：被控对象数学建模 从理论到实践的工程控制：控制方法与算法基础 从理论到实践的工程控制：控制方...