ROS与Simulink联合仿真(三):自定义Message

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版本说明

转换规则

转换步骤

参考文献

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版本说明

  Liunx端：Ubuntu18.04+ROS melodic

  Windows端：Matlab2020b

转换规则

  ROS自定义Msg转换成Matlab自定义Msg，有以下规则：

• ROS消息第一个字母变大写
• 下划线后第一个字母变大写
• 去除下划线

  注：Simulink Bus同样适用该规则.

转换步骤

  ROS msg转换成Matlab ROS msg，存在以下步骤：

• 添加ROS包路径。将ROS包路径添加到matlab路径上，以备rosgenmsg函数使用。
• 运行rosgenmsg函数。编译成功后会生成相应步骤，按command说明操作即可。
• 保存生成的msg路径。将生成的matlab msg路径保存
• 更新msg类定义。清空工作空间，更新类定义。

  相应命令行，示例如下：

folderpath = 'c:\MATLAB\custom_msgs\packages';
rosgenmsg(folderpath)
addpath('C:\MATLAB\custom_msgs\packages\matlab_msg_gen_ros1\msggen')
savepath
clear classes
rehash toolboxcache

参考文献

1.https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ref/rosgenmsg.html

2.https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ug/ros-custom-message-support.html