坐标变换简述

目录

坐标系类型

惯性坐标系I

移动坐标系B

参考坐标系R

自身坐标系i

坐标变换

 itoI

 参考文献

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坐标系类型

  右手笛卡尔坐标系，单位基向量为e，|e| = 1。定义以下坐标系：

惯性坐标系I

  惯性坐标系I，{OI，eI}，可看作绝对坐标系，可作为加速度的评价；

移动坐标系B

  移动坐标系B，{OB，eB}，车辆轨迹即为移动坐标系的空间曲线，原点OB沿给定轨迹的速度切线移动。也称Frent坐标系。

参考坐标系R

  参考坐标系R，{OR，eR}。与移动坐标系B相关，原点OR和第一个单位基向量与移动坐标系一致，即OR  = OB，e1R = e1B；第二个单位基向量e2R平行于轨道。

自身坐标系i

  与物体固定的坐标系i，{Oi,ei}，位于物体质心的坐标系，可看出车辆坐标系。

坐标变换

  在车辆工程中，存在三种角度：α侧倾角（绕e1i），β俯仰角（绕e2i），γ横摆角（绕e3i）

 itoI

  设正旋转阵为，三轴对应的正旋转阵分别为下图：

 注：二阶可逆矩阵，求逆技巧为：主对调，次换号，除以行列式。

 参考文献

1.车辆系统动力学手册 第一卷 基础知识理论和方法