ROS与Simulink联合仿真(四):Simulink接口

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本文介绍了如何在Simulink中通过Subscribe模块订阅ROS topic，并处理BlankMessage和非BlankMessage，包括判断和调整可变嵌套结构体数组长度，以及使用Matlabfunction添加Header和管理复杂Msg格式。还重点讲解了Sampletime设置和BusAssignment/matlabfunction的使用技巧。

目录

Subscribe模块

ROS Network Configure

IsNew

Msg

Blank Message

非Blank Message

Sample time

Blank Message模块

Bus Assignment

Matlab function使用

Publish模块

参考文献

Subscribe模块

  Simulink中msg以bus（结构体）形式存在，通过Subscribe模块实现对topic msg的订阅。Subscribe模块较为关键参数：IsNew、Msg、ROS Network Configure、Sample time。

ROS Network Configure

  配置主节点的Address、Port地址。

IsNew

  IsNew为Subscribe模块输出之一，当在上一采样时刻有新消息订阅时，输出为1。该输出可与Enabled Subsystem模块配合使用。

Msg

  Msg为Subscribe模块输出之一，其输出可分为Blank Message与非Blank Message。

Blank Message

  当无消息进入时，Msg输出为Blank Message，即0。

非Blank Message

  当有消息进入时，Msg输出为topic中的Message。因自定义或ROS消息中含有可变嵌套结构体数组，对该Msg一般处理如下：

  • 判断数据是否有截断。通过比较Bus中CurrentLength与ReceivedLength大小来判断，若CL<RL，则认为该Msg在Simulink支持的最大长度不足，需要调整。
  • 调整Msg最大支持长度。通过Simulink中的APPS，搜索ROS，调出VariableSize Messages，在该界面下对该Msg的最大长度进行调整，使其CL=RL。

  以上步骤是针对可变而引起的Msg截图，进行的操作。

  • 读取Msg中的嵌套结构体数组。利用Matlab
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