ROS与Simulink联合仿真(二):ROS Network配置

目录

版本说明

ROS Network

ROS通信简介

ROS主节点表示方式

Network 建立

rosinit函数

参考文献

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版本说明

  Liunx端：Ubuntu18.04+ROS melodic

  Windows端：Matlab2020b

ROS Network

ROS通信简介

  在ROS网络中，存在一个主节点和多个从节点。主节点是作为从节点通信的桥梁，其他从节点都必须在主节点注册（register），才能和其他从节点进行通信。Matlab可作为主节点，也可作为从节点。下图为ROS通信机制示意图。

ROS主节点表示方式

  ROS Master Node有三种表示方式，分别为：ROS Master IP、ROS Master Node Computer Host Name、ROS Master Node URI(Uniform Resource Identifier)

  三种表示方式示例如下：

ROS IP = '192.168.1.1'
ROS Host Name = 'master_host'
ROS URI = 'http://192.168.1.1:11311'

  注：11311为ROS标准port

Network 建立

rosinit函数

  matlab通过rosinit函数向Master注册一个名为/matlab_global_node_xxx的节点。rosinit即可让matlab成为主节点，也可让其作为从节点。rosinit函数有两种方式使matlab成为从节点。

有argument

  带argument有以下三种方式，完成matlab节点的广播（advertise）。

rosinit('192.168.1.1')
rosinit('master_host')
rosinit('http://192.168.1.1:11311')

无argument

  rosinit函数无argument，需配合setenv函数使用，示例如下

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.1:11311')
rosinit

参考文献

https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ug/connect-to-a-ros-network.html