ROS与Simulink联合仿真(二):ROS Network配置

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ROS网络由主节点和从节点构成，主节点作为通信桥梁。MATLAB可以作为主节点或从节点注册。ROS主节点有ROSMasterIP、ROSHostName和ROSURI三种表示方式。通过rosinit函数和setenv配合，MATLAB能加入ROS网络。本文介绍了如何使用rosinit建立网络连接。

目录

版本说明

ROS Network

ROS通信简介

ROS主节点表示方式

Network 建立

rosinit函数

参考文献

版本说明

  Liunx端：Ubuntu18.04+ROS melodic

  Windows端：Matlab2020b

ROS Network

ROS通信简介

  在ROS网络中，存在一个主节点和多个从节点。主节点是作为从节点通信的桥梁，其他从节点都必须在主节点注册（register），才能和其他从节点进行通信。Matlab可作为主节点，也可作为从节点。下图为ROS通信机制示意图。

ROS主节点表示方式

  ROS Master Node有三种表示方式，分别为：ROS Master IP、ROS Master Node Computer Host Name、ROS Master Node URI(Uniform Resource Identifier)

  三种表示方式示例如下：

ROS IP = '192.168.1.1'
ROS Host Name = 'master_host'
ROS URI = 'http://192.168.1.1:11311'

  注：11311为ROS标准port

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