【具身智能机器人高级实战】第6章：现代具身智能机器人系统架构设计（一） 感知系统设计与实践

下面给出 ROS 2 与 gRPC 两种方案的完整实现示例。

• 代码采用 C++17（ROS 2）与 Python 3.10+（gRPC），方便读者直接跑起来；
• 每一步都加了详细注释，说明关键点、常见陷阱以及性能优化技巧；
• 示例覆盖：RGB‑D 相机、激光雷达、IMU、力/力矩传感器、触觉传感器的多路数据发布与同步。

提示

• 需要在工作站上安装 ROS 2 Foxy 或更高版本；
• gRPC 示例需先 pip install grpcio protobuf 并生成 Python 代码（见注释）。
• 所有传感器均假设已通过硬件驱动提供原始数据，示例仅演示如何在软件层面进行同步与发布。

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1. ROS 2 实现

1.1 项目结构

multi_sensor_sync/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── src/
    ├── sensor_fusion_node.cpp
    └── msg/
        └── SyncedData.msg