【具身智能机器人高级实战】第6章：现代具身智能机器人系统架构设计（二） 智能决策系统构建

6.2.1 模块化设计: 高层规划器(LLM) + 中层技能库 + 底层控制器

1️⃣ 整体架构图

┌───────────────────────────────┐
│        高层规划器 (LLM)       │
│   ────────► 生成行动序列      │
├───────────────────────────────┤
│          中层技能库            │
│   ────────► 解析/执行动作     │
├───────────────────────────────┤
│          底层控制器           │
│   ────────► 与硬件/环境交互   │
└───────────────────────────────┘

• Planner：负责把高层目标转化为一系列可执行的 动作（例如 “搜索文件”, “调用 API” 等）。
• Skill Library：每个动作对应一个 skill，实现具体业务逻辑。
• Controller：实际与外部系统或环境交互，将 skill 的结果返回给 Planner。

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2️⃣ 代码结构

smart_decision/
├─ planner.py          # 高层 LLM 调度器
├