【Apollo 6.0学习笔记】定位

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前言

定位系统可以与高精地图配合提供静态场景感知，可将感知得到的动态物体正确放入静态场景，而位置和姿态用于路径规划和车辆控制。因此 定位系统对于无人驾驶至关重要。

对于自动驾驶汽车，定位的指标要求大概分为三个部分：

• 精度：定位精度必须控制在10厘米以内，才能使行驶中的自动驾驶车辆避免出现碰撞/车道偏离的情况。
• 鲁棒性：一般情况下用最大值来衡量。也就是最大的误差不要超过30厘米。但是在有些时候，纵向误差稍微大一点点，只要没有偏离车道就没有太大影响。
• 场景：需要覆盖很多的场景。

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一、 定位方法

定位的方法大体上可以分为三个部分：基于电子信号的定位、航迹的推算和环境特征的匹配。

1.1 基于电子信号的定位方法

基于电子信号的定位方法中最有特点的就是GNSS（全球导航卫星系统）。