[开源项目分享]tuw_multi_robot

Author: Benjamin Binder <benjamin.binder AT tuwien.ac DOT at>
License: BSD
Source: https://github.com/tuw-robotics/tuw_multi_robot

项目简介

该工具包适用于多个机器人搜索图上规划的路线。它会根据像素图创建搜索图，并尝试使用扩展的方法进行优先级规划，以找到多个机器人的路径。输入的是tuw_multi_robot_msgs / RobotInfo的消息，其中包括机器人姿势，地图和所需的目标姿势。输出则是分配给各个机器人的多个同步路线。

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安装教程

mkdir -p $MRRP_DIR/src
cd $MRRP_DIR/src
git clone git@github.com:tuw-robotics/tuw_multi_robot.git 
git clone git@github.com:tuw-robotics/tuw_msgs.git 
git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_geometry
sudo apt install ros-$ROS_VERSION-stage-ros
cd ..
catkin_make

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快速启动

roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=cave  nr_of_robots:=3 
roslaunch tuw_multi_robot_demo demo