独轮车成功站立

真是废了不少力

卡了这么久首要原因就是过于青睐串级PID,串级PID可以自主寻找机械中位的特性实在是太优雅了,但动量轮这种对即使性要求极高的系统似乎不能用串级PID实现。昨天沉下心把串级PID推掉换成并联，波形一下就朝着正常的方向改变，再稍加调参那么三四个小时动量轮就很稳了。

没想到的是减速电机居然比动量轮还难调，O车模整车太重1：19的减速比就不太够用。调来调去电机都只有猛抽一下和静止两种状态，最终虽然平衡了但总体的静态效果还是不太可观。好在比赛只要保持稳定前进就行，静态不稳应该问题不大。

优快云不支持发视频，那就把平衡代码发出来给大家参考参考吧。

虽然代码可读性和移植性都比较不错，但不建议大家直接拿去用，硬件差异很大。

我的硬件完全是自己搭的，陀螺仪MPU6050，减速电机电压7.4V，减速电机驱动集成H桥A4950，编码器也是自制的霍尔编码器一圈大概340线。

由此也证明了，龙邱逐飞为了利润把智能车市场拉太高了，明明六块钱的软件I2C陀螺仪就够用了他要推六十块的SPI陀螺仪，两块钱的集成H桥也够用了他要推MOS管搭的板子，我自制编码器全程投入不超过五十块而且效果优雅，他总推荐大家用一百多一个的高精度编码器。骄奢淫逸，把智能车搞得愈发商业化。

//X编码器积分限幅
static int range_x_enco(int value)
{
  static const int range_max = 10000;
  //略
}
float x_target_ang = 0;   //x轴目标角度(机械中位)

//X轴角度环PD
static void x_balance_cont(void)
{
  const float bal_kp = 90,bal_kd = 1100;          //PD参数
  int pwm_balance;