记录智能车自制霍尔编码器(PCB篇)

前文论述了智能车独轮车组自制编码器的可行性,昨天下单编码器今天就到货了,在此记录一下自制（抄板）年轻人的第一款编码器的历程。

到货的编码器

 这种商品店家自然是不可能提供原理图和PCB，能有尺寸图已经是非常好了。所以主要靠自己观察，好在构造本就很简单，传感器核心应该就是磁环和两个霍尔传感器，让我疑惑的是，磁铁只有两个磁极，而霍尔传感器一般针对一个磁极也只会有一种电平，这种编码器是如何转一圈输出很多个脉冲的？

优雅无比的霍尔编码器装配

 两种可能，第一种猜测：这个霍尔传感器比较特殊，根据磁极的大小分割了多段数字量自动输出脉冲，这样确实比较简单，但真的存在这样的传感器吗？如果是这样霍尔传感器的输出特性应当是：“磁场每变化一段，就输出一段高低电平脉冲”。这个逻辑显然不太好实现，对于小小的三条腿的基本传感器来说太复杂了。那就只能是第二种猜想：这个磁环不是常规磁铁，有好多对磁极。验证也很简单，用磁铁沿着一周走一圈就知道了。果然如此，我买的这个编码器是11线的，用磁铁固定一面沿着走一周确实明显分成了11段磁极。