记录基于STM32的独轮车测试板构建（一）电机篇

今年是学校第一次参加智能车竞赛,毫无传承下想要脱颖而出那必定得先发制人,预选的是独轮车组,得用完全陌生的英飞凌单片机搞全新的独轮车模,难度不小。前些天看了看龙邱的库,在配套的母版上确实很简单好用,但独轮车母版和配套工程还不知道啥时候才有。如果自己去用看起来贼复杂的TC264分配引脚，一个失手两百块的核心板可能就一命呜呼,车模电机耗损也是无妄之灾，于是灵机一动:反正上层的控制代码都是C语言调用输入输出接口,先用熟悉的STM32搞起,让车站起来跑起来,甚至于完赛了,再把留好接口的代码直接移植到TC264,那时母板和配套工程也已经有了,简单调试简单移植简单比赛。说干就干，先画个STM32驱动独轮车的板子。

先考虑电机的驱动，独轮车组电机是固定的：俩无刷电机驱动动量轮，一个减速电机负责前后平衡和移动

 

电机参数

 首先是供电，无刷电机24V让人很是头疼，用6S的锂电吗？一方面6S电芯太多容量必定要缩小，另一方面减速电机的电哪里来？24V降12V，就减速电机的功率跑的时候这个12V大概也是疯狂震荡，12V还得再降5V和3V3供单片机，在震荡的12V基础上去降到稳定的5V，麻烦麻烦。那如果3S升24V呢？电池利用率确实是高了，而且升上去的24V就算震荡无刷电机大概也不会介意。似乎3S升24V方案更好，但一考虑到具体的升压电路，也还是很麻烦，俩无刷电机峰值电流肯定能过2A，考虑余量就得用起码3A的升压方案，12V到24V3A的升压方案本身体积也不小，O车模的装配空间很小，要有效利用。最后看到龙邱出的6S锂电，没得说，龙邱是真会赚，这下没理由不用6S了。