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原创 测绘工程本科生如何入门GNSS算法 - 引言
对于本科生来说，搞懂GNSS并入门仍然是一个十分困难的事情。我不太清楚现在本科生的水平，以我大学时的情况来推断，很多同学可能也仅仅处于了解GNSS概念的水平，可能简单的GNSS单点定位的算法流程也不了解。但是，从一些朋友也了解到，有些本科生的毕设答辩都有PPP/RTK技术相关的研究，相信这也只是少部分有老师辛勤指导才能达到的。大量的本科生可能不太容易仅从课堂学习就能入门GNSS，大量的高校也不太重视GNSS的教学工作。基于以上原因，想着写一个简单的入门教程，能让零基础的同学对GNSS的基础知识。...
2022-08-13 19:52:16
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原创 【课件 从零掌握GNSS、RTK定位】第7讲 观测值公式表示以及定位技术简介
【课件 从零掌握GNSS、RTK定位】第7讲 观测值公式表示以及定位技术简介
2023-09-25 20:34:10
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原创 【课件 从零掌握GNSS、RTK定位】第6讲 观测值中与信号传播路径有关的误差以及电离层、对流层相关模型
【课件 从零掌握GNSS、RTK定位】第6讲 观测值中与信号传播路径有关的误差以及电离层、对流层相关模型
2023-09-25 20:26:58
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原创 【课件 从零掌握GNSS、RTK定位】第5讲 观测值中与卫星、接收机有关的误差
【课件 从零掌握GNSS、RTK定位】第5讲 观测值中与卫星、接收机有关的误差
2023-09-25 20:21:25
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原创 【课件 从零掌握GNSS、RTK定位】第4讲 观测值的产生以及分类
接收机复制的测距码和接收到的卫星发射的测距码在时间延迟器的作用下相关时（对齐时），根据经验，相关精度约为码元宽度的1%。而对于P码来讲，其码元宽度是C/A码码元宽度的1/10(29.3m)，故其测量精度也就比C/A码的测码精度高10倍，为0.29m。实际上，卫星的星钟和接收机的站钟不可能完全同步，同时无线电信号经过电离层和对流层时由于折射的影响也均有附加延迟，所以实际测量得到的距离不是真实的距离，而是。在卫星星钟和接收机站钟完全同步的情况下，同时忽略大气对无线电信号折射的影响，所得到的时间延迟量。
2023-09-11 20:55:35
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原创 【课件 从零掌握GNSS、RTK定位】第3讲 GNSS相关时间系统和转换
GPS卫星的位置在时间过程中是变化的，因此在给定GPS卫星的位置坐标时，必须给出相应的瞬时时刻。GPS定位是通过GPS接收机测量和处理GPS卫星发射的信号，来确定观测站(即GPS接收机)至卫星的距离，进而确定观测站的位置。而由观测站至卫星的距离的测定，是通过由卫星到测站的信号传播时间的精确测定再计算出来的，若要求上述距离误差小于1cm，则信号传播时间的测定误差，应不超过3×10-11s。
2023-09-11 20:31:57
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原创 catkin_make 老是报以前项目的错误
catkin_make编译时，会编译所有有改动的项目代码。但以前编译了一个项目，未编译通过，导致后续持续报错。报错原因就是因为历史编译问题。单纯的认为删除历史报错代码可以解决问题。最简单的方法就是直接重新初始化catkin_make编译环境。删掉catkin_ws文件夹下除src之外的所有文件和文件夹。删除src文件夹下除你的代码之外所有的东西。
2023-07-08 12:21:11
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原创 RTKLIB模糊度固定模式介绍以及部分模糊度固定技术（附源码，基于RTKLIB）
RTKLIB模糊度固定模式介绍以及部分模糊度固定技术（附源码，基于RTKLIB）
2023-02-26 10:02:58
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原创 2022年的谷歌智能手机分米级定位比赛
2022年的谷歌智能手机分米级定位比赛（Google Smartphone Decimeter Challenge (SDC) ），是该比赛举办的第二届。本次比赛是与美国导航协会联合（Institute of Navigation (ION)）举办，并且获胜者的论文已被收录到2022 ION论文集里。
2022-12-29 20:48:56
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原创 GNSS算法进阶（三）- 利用doppler更新kalman滤波中的速度状态量+动态测试效果
在rtklib中，RTK算法中的PVA模型，没有使用doppler观测值对速度进行更新。rtklib中的动态模型中的速度实际是位置历元差分的结果，加速度是速度差分结果。在状态更新时，预测状态由状态转移矩阵乘以上一个历元的状态得到，那么预测状态的协方差阵中就会存在位置/速度/加速度之间的相关关系。在使用观测值对位置进行更新时，由于各个状态量之间的相关性，速度和加速度也会相应的变化。但实质上，仅有位置状态量的更新信息，所以速度和加速度的精度会比较低，并不能比较好的利用载体的运动状态模型。
2022-11-07 20:50:06
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原创 GNSS算法进阶（二）- kalman滤波单点定位算法代码实现
kalman滤波与前面实现的最小二乘最大的区别就在于，kalman滤波用到了历史状态信息，即进行状态预测。公式中BU(k)（控制输入）在我们定位模型中用不到。从(k-1)时刻将状态转移到(k)时刻的转移矩阵，其实就是我们初中学的位置、速度、加速度之间的关系，只是初中学的是一维的，现在是ecef框架下的三维。除了预测的状态量，我们还需要知道预测的状态量的方差协方差信息。学过平差中的误差传播定律，那么预测的协方差更新也很容易理解。只是需要多加一个过程噪声矩阵Q，来放大预测状态的方差协方差信息。
2022-10-26 20:48:39
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原创 本科生学习GNSS算法（五）- rtklib多系统多频单点定位算法 - bug修复、无电离层组合定位以及kalman滤波
本科生学习GNSS算法（五）- rtklib多系统多频单点定位算法 - bug修复、无电离层组合定位以及kalman滤波
2022-10-13 21:28:31
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原创 GNSS算法学习系列教程 - 文章列表
有时会将代码 或者资源放在个人公众号上，有问题，在公众号后台回复，也回答的比较快一些，欢迎关注 GNSS和自动驾驶。
2022-09-10 21:24:47
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原创 本科生学习GNSS算法 中级教程（四）- rtklib多系统多频单点定位算法 - rtklib日志解析以及算法调试
本节将初步介绍如何使用rtklib自带的日志系统来进行问题分析和定位，希望好好阅读，好好利用rtklib的日志系统，快速的定位算法问题。
2022-09-07 21:58:48
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原创 本科生学习GNSS算法 中级教程（三）- rtklib多系统多频单点定位算法 - 多频残差计算以及新增配置
rtklib多系统多频单点定位算法 - 多频残差计算以及新增配置
2022-08-30 20:36:03
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原创 本科生学习GNSS算法 中级教程（二）- rtklib多系统多频单点定位算法 - tgd修正以及代码实现
rtklib多系统多频单点定位算法 - tgd修正以及代码实现
2022-08-30 20:34:01
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原创 戴尔电脑使用虚拟机在移动硬盘中装ubuntu系统
鼓捣了两次，终于成功的在移动硬盘中装上了ubuntu系统。个人电脑型号为Latitude E7470，移动硬盘为西数1T的机械硬盘，使用efi引导，20.04ubuntu系统。
2022-08-22 21:54:25
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原创 本科生学习GNSS算法 中级教程（一）- rtklib多系统多频单点定位算法-伪距码偏差修正
本系列开始GNSS的进阶，主要是在前一个的基础上 《测绘工程本科生如何入门GNSS算法》系列教程的基础上，开始初步介绍如何将自己的idea实现。
2022-08-13 21:13:32
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原创 本科生如何入门GNSS算法（三）- rtklib单点定位解算基础知识储备.docx
主要是从一个初学的角度，介绍GNSS学习过程中可能遇到的问题，以及如何去解决这些问题，从哪些地方可以获取解决这些问题的知识，并将这个过程与已发布的博客结合起来，以及一些相对难以理解的知识点，我会尽量用通俗的语言介绍一下。...
2022-08-13 20:19:42
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原创 本科生如何入门GNSS算法（二）- rtklib定位解算过程中的GNSS数据格式以及基本概念
rtklib定位解算过程中的GNSS数据格式以及基本概念
2022-08-13 20:06:49
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原创 本科生如何入门GNSS算法 (一)- 在Visual Studio 2017中跑通RTKLIB开源代码
在Visual Studio 2017中跑通RTKLIB开源代码
2022-08-13 20:01:11
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原创 GNSS和自动驾驶
本文主要想讲一下自动驾驶对GNSS的需求，GNSS在自动驾驶中承担了什么角色。笔者也是初学者，错误地方敬请指正。自动驾驶模块一般的自动驾驶方案算法层面简单来说，主要有以下三个模块：定位-感知-规划控制。定位：知道车在哪以及车的姿态感知：知道车周围有什么规划控制：告诉车该怎么走定位模块的主要任务是给到其他模块车在坐标系下的精确位置以及车的姿态。所谓车的姿态就是车子的朝向以及车子的左右前后倾斜程度。位置和姿态一般简称为位姿。这些都是感知和规划控制所必须的输入量。...
2022-08-10 21:06:41
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原创 最受中国人喜欢的电影，你看过几个？（豆瓣top250分析，附资源）
豆瓣作为一个电影评论的网站，标榜着文艺与小清新，上面的评价还是比较符合大众的对影片的真实评价。今天小编就以豆瓣评分top250作为统计标准，对这250部电影到底说了点啥，给大家展示一下。 所有资源均来自这个网页 https://movie.douban.com/top250 所有的电影资源，请关注 美剧电影资源吧 公众号，那里有所有电影的免费资源。 称得上宇宙超级无敌好看、评分超级高的电影也仅仅有...
2018-06-30 22:43:33
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空空如也
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