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RSS订阅原创 【Rtklib入门指南】4. 使用RTKLIB进行载波相位差分定位（RTK）
如果基准站和流动站天线类型不一致的情况下，可勾选两边的Antenna Type进行天线的类型选择，避免天线相关误差的引入。Integer Ambiguity Res：可以配置不同系统卫星的模糊度固定方式，Fix and hold为固定后不发生周跳的情况下进行保持，Continuous为连续固定，instantanous为每时刻都独立固定，PPP-AR在RTK模式下不进行选择。接下来是Positions的配置，需要注意的是，RTK属于相对定位，基准站的坐标必须非常准确，才能避免固定bias的引入。
2025-03-31 23:25:44
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原创 【Rtklib入门指南】3. 使用RTKLIB进行标准单点定位（SPP）
3. Setting1目录下，对于标准单点定位，Positioning Mode选择Single，Elevation Mask是截止高度角，通常选择15度；2. 我们接下来以hkfn站的观测数据进行SPP演示，点击RINEX OBS：ROVER右侧的省略号，进入到Rover站观测数据的路径选择环节，选择需要计算的观测数据文件(.o结尾)。9. 选择RINEX NAV，选择右侧的三个点，并在目录文件选择中选择对应的星历文件，用于设置基准站和流动站相关参数，包括基准站的时间插值，SBAS站的数据应用等。
2025-03-31 02:36:11
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原创 【Rtklib入门指南】2. 使用RTKLIB GUI进行观测数据分析
左下角对应了观测数据的GPS时间的时长，总历元数量，观测卫星总数量，每颗卫星呈现的颜色则对应观测的频率数量，紫红色为同时观测到五个频率，蓝色为4个，红色为3个，绿色为2个，黄色为1个。7. 切换到SNR/MP-EL，则可以看到随着信噪比和多路径随着高度角变化的情况，通常来说，高度角越低，信噪比相对更弱，且此时多路径影响相对大一些。6. 将图片切换到SNR/MP/EL，可以呈现SNR（信噪比），MP（多路径）和EL（高度角）随时间变化的关系，同理，可以根据两个筛选框筛选信号和卫星。
2025-03-31 01:51:39
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原创 【导航定位】GNSS数据协议-RINEX OBS
后面的数据依照文件头的SYS / # / OBS TYPES里的顺序来依序查看，例如，本案例中北斗数据次序为C2I L2I S2I C7I L7I S7I C6I L6I S6I，则这一行后面的9个数据则依次对应C2I L2I S2I C7I L7I S7I C6I L6I S6I，第一个为2频点的I支路伪距，第二个为2频点的I支路载波，第三个为2频点的I支路多普勒，第四个2频点的I支路伪距，以此类推。之后的数据位（这里是48）表示当前历元观测到的卫星数量，也就是下面会有多少行该历元的卫星数据，
2025-03-30 22:18:08
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原创 【导航定位】GNSS数据说明-RTCM
RINEX 定义的内容包括卫星导航数据的头文件，信息长度，如何解码，如何编码，各个GNSS的系统如何分配数据长度，数据位置，各种信息的定义。正因为都是遵循这个协议，所以不管是什么导航厂家，都可以接收到来自北斗，GPS，Galileo，GLONASS以及各类增强服务等信息并加以利用。：单颗卫星的信息为1包电文，电文在有卫星信息更新的时候进行播发，不同的卫星系统星历更新的时间段不一样；RTCM2.X：只支持部分系统，进行单一功能的扩展，目前该格式使用的已经不多；RTCM3.2： 使用的较多，为标准格式；
2025-03-28 11:48:12
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原创 【导航定位】使用GAMP_GOOD进行hk数据下载教程
首先按需求配置mainDir目录，然后按需求填写时间，需要下载obs和nav的话，将opt4obs和opt4nav配置为1，其他下载内容按需打开。3. 因为没有配置第三方库和站点列表的原因，首次运行并不成功，进入到mainDir的目录下，将dataset_Win目录下的thirdparty_Win目录和所有站点列表都拷贝到mainDir目录下。2. 进行首次运行。GAMP_GOOD在V3.1的配置项已经非常简练，有非常详细的说明，详情可参考github说明，只有一个额外配置项，第三方工具目录。
2025-03-28 01:46:43
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原创 【标准协议】RTCA标准协议解读
随着工业各个领域的系统复杂度和软件功能的快速发展，在每个行业都有相应的软件开发保证标准，来保证所研制的软件达到相应的安全级别。其中，六大主流领域的软件开发保证标准包括民航（DO-178C)、汽车(ISO 26262) 、航天（ECSS-Q-ST-80C）、工业自动化(IEC61508)、核工业（IEC 60880 ） 和轨道（EN 50128）。DO-178C：机载软件的审定考虑DO-248C：178C的说明性文件航空或者发动机的机载系统和设备的复杂电子硬件设计的质量保证导则DO-278A。
2025-03-21 14:48:20
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原创 航空影像数据集
4. UCAS-AOD：用于航空图像下车辆和飞机的目标检测，图像采集于Google Earth，车辆数据集共210张图片，飞机数据集共600张图片。5. DOTA：DOTA数据集是一个用于航空影像中用于目标检测的大型数据集，图像采集来自于不同的传感器和平台，包含了不同比例、方向和形状的目标对象。9. DroneVehicle：面向车辆检测和车辆计数任务的数据集，包含了RGB图像和红外图像，采集涵盖了昼夜时段以及目标的遮挡和尺度变化。
2025-01-20 01:14:49
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原创 【GeoFans】Else
写在前面：所有信息来自李盼博士的GeoFans半月刊和测绘黑板报，后续会逐步加入个人的更新，具体可关注不迷途导航程序员。数学相关SageMath状态：开源（GPL）说明：使用Python作为通用接口，将现有的许多开源软件包整合在一起，构建一个统一的计算平台。语言：PythonFitter说明：使用scipy的80个分布，使用绘制结果来检查什么是最可能的分布和最佳参数语言：PythonCase案例：GEO Fans 14期绘图相关：Python绘制竞赛图来源：G.
2020-07-27 18:52:03
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原创 【GeoFans】机器学习
写在前面：所有信息来自李盼博士的GeoFans半月刊和测绘黑板报，后续会逐步加入个人的更新，具体可关注不迷途导航程序员。OpenCV状态：开源算法说明：跨平台计算机视觉和机器学习软件库支持语言：C/C++，提供Python、Ruby、MATLAB等语言的接口最新版本：V4.4.0（2020-07-18）PyTorch内容说明：开源的Python机器学习库，基于Torch，用于自然语言处理等应用程序支持语言：Python最新版本：V1.5（2020-04-21）..
2020-07-27 18:48:50
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原创 【GeoFans】公开数据集
写在前面：所有信息来自盼哥的GeoFans半月刊和测绘黑板报，后续会逐步加入个人的更新，具体可关注不迷途导航程序员。福特公开提供自动驾驶数据集 谷歌900万注释图像数据集Open Images V6 香港理工大学开源多传感器数据集 经济数据网站TradingEconomics.com BBC开源音频素材库 GeneralNewsExtractor新闻提取脚本 Openml.org： OpenML机器学习数据集网站 UCI机器学习存储库 Meshroom扫描建模软件 GIMP跨Linux
2020-07-27 18:46:46
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原创 【GeoFans】多源融合
1. OpenMVG说明：处理多视几何定向，从运动恢复结构（SFM）的开源库，提供基于图像的端到端三维重建。版本：V1.6（2020-05）2. PCL说明：点云处理库
2020-07-27 18:40:15
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原创 【GeoFans】GNSS相关产品团队
写在前面：所有信息来自盼哥的GeoFans半月刊和测绘黑板报，后续会逐步加入个人的更新，具体可关注不迷途导航程序员。数据质量检核：1. G-Nut/Anubis开发单位：捷克的国家大地测量、地形与地图制图研究所支持功能：RINEX3文件格式，可以对几乎所有导航卫星系统的观测量进行质量检核与分析操作，并将检核和分析结果绘制成图。 最新版本：V2.3(2020-03-12)2. GDP支持语言：C#软件说明：数据读取和分析、可视化、周跳探测等3. GNSSpy（*...
2020-07-27 18:35:36
2040
原创 git相关
1.修改还未push的注释：git commit --amend2. 修改索引的分支git branch -u origin/master//将当前分支跟踪origin/master3. 更新远程分支listgit remote update origin --prune...
2019-10-10 15:13:28
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原创 信号体制方面的小常识
1. Q： BPSK(2) or BPSK(8)，里面的2或者8是什么意思？R：代表码率为1.023Mcps的N倍，括号里的数字就是N值2. BDS的频点的信号带宽：工作带宽（1 dB）： 4.092 MHz（以 B1I 信号载波频率为中心）；20.46 MHz（以 B2I 信号载波频率为中心）。工作带宽（3 dB）： 16 MHz（以 B1I 信号载波频率为中心）；36 MHz...
2018-10-23 19:47:52
4308
原创 简单的FIR滤波器设计（Matlab）
滤波器分析还是Matlab做更方便，写的特别简单的fir滤波器设计代码。其实网上很多教程，善用搜索吧。% fir filter% Better used in GNSS data analysis.% wp: 通带边界归一化频率% ws: 阻带边界归一化频率% x: data list% Sp：sample point% flg: 0:FIR; 1:zero phase shift f...
2018-07-06 20:16:28
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原创 微观经济学读书笔记（一）
写在前面：世界风起云涌，不懂点经济学感觉都看不懂啊。 Ref：微观经济学，萨缪尔森。Chapter 1：内容要点提要1. 投机：包括对有价值物品或商品的买和卖。是从市场价格的波动中获取利益的一种活动。投机的初衷是低价买入高价卖出。投机的方式包括时间调度和空间调度。投机的最终结果是无利可图，也就是利益和成本相等。2. 套利：最简单的投机活动是通过买卖同一商品降低或者消除差价。这种活动被称为套利。3....
2018-06-24 09:41:11
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原创 Matlab关于内存的一点小测试
顺手做了点小测试。结果意料之中吧。问题1：矩阵的维度变化带来的影响有多大？问题2：如果是循环内的同样大小的矩阵更新，同名矩阵和异名矩阵效率有差别吗？function test_rom() tic; a = ones(1,10000*10000); b = myfun(a); toc; tic; c = ones(1,10000*10000); ...
2018-06-22 16:56:31
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原创 完好性概念浅谈
最近花了点时间重温了行业标准，论文看的比较少，没什么可写的。刚好昨天回顾了一点论文，在这里做个科普，和总结。Ref：李作虎博士的PHD论文。完好性概念是什么？这里给出国际民航组织（ICAO）提出的航空无线电导航必备性能RNP，RNP是民航界所公认的用来评价卫星导航性能的指标参数，主要包括通常所说的四大性能指标：精度、完好性、连续性和可用性。精度：精度指标定义为系统为运载体所提供的实时位置与运载体当...
2018-05-19 11:04:05
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原创 行列优先顺序
行优先机制的编译器，比如C/C++，CUDA，python等；列优先机制的编译器，比如Fortune, Matlab等。如何应用？就是内层循环尽量用连续的数据。比如行优先的编译器，a(i,j)，循环的时候内层为行，外层为列，寻址速度更快，因为数据连续。而列优先的编译器，内层仍然为行的话，寻址是错开的，会带来额外的时间开销。So，行C列M。另外matlab默认行矩阵。...
2018-04-23 21:22:04
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原创 Matlab运算效率对比
首先，推荐一篇比较，分析了四种执行函数效率对比。Ref：https://zhuanlan.zhihu.com/p/35808505?group_id=969873960783101952结果：直接调用>匿名>feval>eval。但不是说就不用eval了，eval是个很灵活的函数，在批量读取命名处理等地方非常好用。25个案例里面的比较结果：匿名，子函数，嵌套函数效率类似，inli...
2018-04-19 15:28:12
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原创 单频一阶相位平滑伪距滤波器的特性分析
Ref：Enhanced Differential GPS Carrier-Smoothed Code Processing Using Dual-Frequency Measurements，1998. 闲话少说，先上模型。 上面是伪距，下面是载波，F是滤波器，滤波器的拉普拉斯变换为：（谁能告诉我怎么方便打公式？） 平滑得到的量可以表示如下： 分...
2018-04-11 15:22:29
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原创 P文件（混合星历）中各卫星更新时间和卫星总数统计
PS：粗略估计，没有精确考虑备份星和异常卫星等特殊情况。 以前整理的内容，个别地方现在未必有时效性。BDS：27MEO+5GEO+3IGSO,35颗卫星，每1小时更新一次。GPS：32MEO，每2小时更新一次。GLONASS：目前26颗在轨，每半小时更新一次。Galileo：设计星座为27+3备份星，每10分钟更新一次。SBAS：当前看到
2018-04-09 20:08:39
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原创 GNSS多径抑制手段简介
Ref: Byun. 2002 冯晓超， GNSS接收机抗多径技术， 2010多径抑制手段包括接收机内的信号处理手段和接收机外的信号处理手段。1. 天线 1.1 天线增益控制 多径的来源主要来自于信号反射、折射和散射信号等多种信号通过不同途径达到天线。非直射信号带来的传播距离上的延迟，导致了多径误差的产生。 由于大部分的多径信号来自于水平方向附近，通过抑制接近水平方向...
2018-04-08 21:50:32
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原创 Lomb-Scargle谱和稀疏字典
傅里叶变换主要适用于对均匀的周期性信号进行分析，Lomb-Scargle可以对非均匀采样信号做频谱分析。Lomb-Scargle谱的分析：懒得打公式，定义看如下的论文Ref：http://www.doc88.com/p-6981572750880.html1. 首先LS谱有两组基，sin和cos。2. 其次两组基根据时域data的偏离进行了归一化。3. 谱的点数根据独立频率的个数而确定，独立频率的...
2018-04-06 23:07:58
5902
原创 FFT，WT，HHT等分析方法简述
FFT：快速傅里叶变换。讲的比我详细的我就不说了：https://blog.youkuaiyun.com/l494926429/article/details/51818012傅里叶变换是贯穿时域和频域的桥梁。通过傅里叶变换和反变换，可以将信号从时域和频域相互转换。但是傅里叶变换是连续的，实际过程中数据涉及到采样，操作起来也是离散的，于是将连续的傅里叶变换在时间上离散化，就得到了DTFT。时间上和频率上都离散...
2018-04-02 21:09:51
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原创 从零开始Rtklib解读篇-简单的编程理论和算法及结构分析（四）
首先我们来说一说VS常用的调试技巧，比较常用的内容我会写在下面。1、断点。我就不细说了。2、条件断点，在断点上右键，弹出的菜单可以选择条件设置，在找一些问题的时候会比较快一点。我有时会配合静态变量强行搜索到error发生前。3、查看指针值，监视窗口输入，比如p,3 ，即可查看p指向的指针3个单元内的值4、悬停查看。不说了，地球人都知道。5、F5，F10，F11，ctrl++，ctrl+-等等。6、...
2018-03-18 16:05:45
3933
原创 从零开始Rtklib解读篇-简单的编程理论和算法及结构分析（三）
1. argc和argvargc和argv中的arg指的是"参数"，首先是一个计算提供的参数到程序，第二个是对字符串数组的指针argc: 整数,用来统计你运行程序时送给main函数的命令行参数的个数* argv[ ]: 字符串数组，用来存放指向你的字符串参数的指针数组，每一个元素指向一个参数argv[0] 指向程序运行的全路径名argv[1] 指向在DOS命令行中执行程序名后的...
2018-03-18 16:04:36
5095
原创 从零开始Rtklib解读篇-简单的编程理论和算法及结构分析（二）
从bin里进入。主进入方式为RTKLAUNCH.exe第一个RTKPLOT右上角的小方块可以勾选NormalAPs，RTKPOST_MKL，RTKPOST_WIN64, Minimize等选项。通常是第一个。另外64位系统下通常也是选用NormalAPs，RTKPOST_WIN64虽然分辨率较高，但是窗口极小不能扩大，建议依然使用32bit。MKL全称 Intel Math Kernel Libr...
2018-03-18 16:02:23
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原创 从零开始Rtklib解读篇-简单的编程理论和算法及结构分析（一）
Rtklib一直开源，资源比较容易找到，功能也非常强大。因为专业有点相关，但是之前不用这个平台，一直未能好好沉下心来学习，然而学到用时方恨少。这个系列也算是自己的一个小小的总结吧，因为我对VS、对Rtklib、对算法的理解也比较浅，很多内容未必正确，写的时候也不一定非常有条理，不当之处，还请指出并海涵。本系列采用的Rtklib版本是2.3.4，采用的编程平台是VS2010. 书籍参考李征航、黄劲松...
2018-03-18 16:00:21
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空空如也
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