CoppeliaSim Edu（原V-rep）入门三实验指南

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Dummy对象和IKGroup的使用

实验目的

1. 熟悉Dummy对象和IKGroup的使用，并用他们对UR10机器人进行逆运动学求解；

2. 观察使用不同求解器、不同迭代步数下的逆解效果。

实验原理

利用雅可比矩阵将关节空间速度映射到直角坐标空间的性质可构造向量值函数：
$$p=f(q)$$

而逆运动学问题即是求解方程： $$f(q)=p_d$$

求解这个方程可用牛顿-拉弗森迭代法，即考虑函数$f(q)$对于 q q